一种基于多维度评估的自动驾驶车辆换道智能换道决策方法技术

本发明专利技术提出了一种基于多维度评估的自动驾驶车辆换道智能换道决策方法，首先，通过先进的传感设备及技术获取自动驾驶车辆队列通行路段环境信息，构建自动驾驶换道车辆目标队列中的优化决策空间，确定换道车辆插入目标队列位置的候选集。之后，选择正弦曲线和模型预测控制(Model Prediction Control,MPC)进行换道车辆轨迹规划和控制，并依次遍历获取换道车辆插入每个候选位置的轨迹和控制信息。接着，计算每个候选位置下换道车辆对换道车辆原队列和目标队列的运行安全性、稳定性、效率和平顺性四个维度指标产生的影响，并根据道路环境信息动态更新以上四维指标权重，加权计算综合得分。最后，遍历结束后，比较综合得分大小，选择得分最高的插入位置及其轨迹规划与控制决策作为最优换道策略完成换道，保障队列安全，提高通行效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及网联自动驾驶、车辆编队领域，具体是一种基于多维度评估的自动驾驶车辆换道智能换道决策方法。

技术介绍

1、在数字化、物联化、智慧化技术深度渗透交通领域的背景下，车路协同智能化体系已成为现代交通效能提升的关键技术路径。本研究基于v2x通信技术架构，针对智能网联车辆编队控制问题，提出面向协同驾驶的队列化换道决策模型，旨在通过构建车辆换道插入位置的决策算法，实现道路时空资源的最优配置。该研究对提升多智能体交通系统的运行稳定性和通行效率具有重要理论价值与实践意义。

2、关于车辆换道插入位置的选择，simon等人考虑目标队列车辆的位置和速度确定单车的换道插入位置，并当换道插入位置前后两辆车之间达到正确距离时，单车与目标车队进行合并操作。zhao等考虑单车和目标队列，将平均耗时和时延需求作为车辆插入队列位置的依据。heinovski等人根据车辆的期望行驶速度和车辆在道路上的位置来确定换道插入位置，并且首先选择从队列后插入。sarker等人选择插入换道发生时刻离单车最近的车队位置，以此来快速恢复队列。李鹏飞等人针对不同紧急工况下，指定换道插入位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多维度评估的自动驾驶车辆换道智能换道决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：得到两车队通行路段环境信息，包括两队列车辆数、车辆间距、车辆速度以及请求换道车辆的运动状况等信息，从而确定当前车队M车辆数m、第k辆车沿车道线前进方向坐标xM,k和速度VM,k、第k辆车与第k+1辆车间距dM,k，车队N车辆数n、第k辆车沿着车道线前进方向坐标xN,k与速度VN,k、第k辆车与第k+1辆车间距dN,k，换道车辆X在车队N的位置编号x。设定所有车辆长度都为L且相邻车辆间的最小安全距离为dglobal_safe_min＝2L。设定单个车辆...

【技术特征摘要】

1.一种基于多维度评估的自动驾驶车辆换道智能换道决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：得到两车队通行路段环境信息，包括两队列车辆数、车辆间距、车辆速度以及请求换道车辆的运动状况等信息，从而确定当前车队m车辆数m、第k辆车沿车道线前进方向坐标xm,k和速度vm,k、第k辆车与第k+1辆车间距dm,k，车队n车辆数n、第k辆车沿着车道线前进方向坐标xn,k与速度vn,k、第k辆车与第k+1辆车间距dn,k，换道车辆x在车队n的位置编号x。设定所有车辆长度都为l且相邻车辆间的最小安全距离为dglobal_safe_min＝2l。设定单个车辆速度波动的绝对值不超过vglobal_max＝5k...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘淼淼，唐慈，许超，刘晓晨，赵嵘佳，刘诗宇，朱明月，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：