【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、设计在无监督的情况下自主、安全、舒适地驾驶车辆的系统是非常困难的。自主车辆至少应该能够在功能上等同于专注的驾驶员——该驾驶员利用感知和行动系统，该感知和行动系统具有在复杂环境中识别动态和静态危险并对其做出反应的惊人能力——沿着车辆的路径导航通过周围的三维(3d)环境。因此，检测危险和路面曲线(profile)的能力对于自主驾驶感知系统通常是至关重要的。例如，估计的地面曲线可以用于许多重要任务，诸如估计可导航空间(例如，路面)、便于检测路面上的静态障碍物、调整悬架或其他部件以实现更平稳的行驶和/或估计静态障碍物的高度。危险检测可能试图识别潜在威胁，诸如动态障碍物(例如，其他车辆、行人、动物)或静态障碍物(例如，道路碎片、工程路障、道路标志、交通锥、路缘、护栏等)。这些技术可能依赖于来自相机、激光雷达(lidar)、雷达(radar)或超声波传感器的传感器数据，以提供对车辆周围环境的全面且实时的了解。
2、由于当前传感器技术的固有局限性，检测远距离的危险和路面曲线尤其具有挑战性。lidar使用激光脉冲来创建环境的...
【技术保护点】
1.一个或更多个处理器，包括处理电路，所述处理电路用于：
2.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述电路还用于：至少基于所述表面上的一个或更多个采样点和一个或更多个自我运动补偿的转换器预测来生成多个三维转换器查询。
3.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述电路还用于：至少基于所述自我机器的一个或更多个轨迹来生成表示一个或更多个三维位置的一个或更多个三维转换器查询。
4.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述电路还用于：至少基于对所述自我机器的一个或更多个轨迹进行对数采样来生成表示一个或更多个三维...
【技术特征摘要】
1.一个或更多个处理器，包括处理电路，所述处理电路用于：
2.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述电路还用于：至少基于所述表面上的一个或更多个采样点和一个或更多个自我运动补偿的转换器预测来生成多个三维转换器查询。
3.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述电路还用于：至少基于所述自我机器的一个或更多个轨迹来生成表示一个或更多个三维位置的一个或更多个三维转换器查询。
4.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述电路还用于：至少基于对所述自我机器的一个或更多个轨迹进行对数采样来生成表示一个或更多个三维位置的一个或更多个三维转换器查询。
5.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，处理所述图像数据和所述lidar数据的所述表示包括：至少基于在所述一个或更多个转换器的一个或更多个交叉注意力层中融合一个或更多个采样的二维图像特征和一个或更多个采样的二维lidar特征来细化由一个或更多个初始三维转换器查询表示的所述表面的一个或更多个初始高度。
6.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述电路还用于：将与一个或更多个参考三维位置相关联的一个或更多个关键点投影到所提取的图像特征和所提取的lidar特征中，所述一个或更多个参考三维位置对应于表示所述表面的一个或更多个初始高度的一个或更多个转换器查询。
7.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述电路还用于：至少基于所述一个或更多个转换器执行以下操作来检测所述表面的所述一个或更多个特征：回归与一个或更多个转换器查询中的每个转换器查询相对应的所述表面的一个或更多个采样点的一个或更多个高度值的表示。
8.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述一个或更多个nn形成多任务网络，所述多任务网络包括回归所述表面的一个或更多个表面曲线的第一转换器输出头和回归所述表面上的检测到的道路碎片的一个或更多个包围形状的第二转换器输出头。
9.根据权利要求1所述的一个或更多个处理器，其中，所述一个或更多个操作包括以下各项中的至少一项：避开由所述表面的所述一个或更多个特征表示的一个或更多个检测到的凸起，至少基于由所述表面的所述一个或更多个特征表示的表面曲线来调整所述自我机器的悬...
【专利技术属性】
技术研发人员：E·普劳特，A·克劳斯，G·施魏格霍夫，S·R·奥格登，J·鲍尔，J·佩瑟尔，禹之鼎，P·K·西瓦库马尔，
申请(专利权)人：辉达公司，
类型：发明
国别省市：
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