【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理领域，具体涉及一种料堆容积估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在各行各业中经常需要对料堆进行容积估计，例如，对沙土料堆进行容积估计，对粮食料堆进行容积估计等。通常是通过人工对料堆进行容积估计，然而，人工估计的方式一方面会带来较高人力成本和时间成本，另一方面人工估计的精准度较低，因此，如何自动对料堆容积进行估计变得极为重要。
2、相关技术中，在料堆的各个角度设置数量较多的相机，以从各个角度对料堆进行拍摄，从而对料堆进行重建来估计料堆的余量，该方案需要用到数量较多的相机，导致料堆容积估计的成本通常较高。
技术实现思路
1、本申请提供了一种料堆容积估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够在高效精准的对料堆容积进行估计的同时，降低料堆容积估计的成本。
2、具体方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种料堆容积估计方法，所述方法包括：
4、获取料堆的至少一个左图像和与所述左图像对应的右图像，所...
【技术保护点】
1.一种料堆容积估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定所述料堆的容积，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度图确定所述料堆的容积，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定各位置点在目标相机对应的相机坐标系中的各三维坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各图像像素坐标确定所述各位置点在所述相机坐标系中的所述各三维坐标，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种料堆容积估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定所述料堆的容积，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度图确定所述料堆的容积，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定各位置点在目标相机对应的相机坐标系中的各三维坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各图像像素坐标确定所述各位置点在所述相机坐标系中的所述各三维坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心坐标、所述各图像像素坐标以及所述目标相机的焦距确定所述各像素在所述相机坐标系中的所述各三维坐标，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各三维坐标生成所述料堆对应的高度图，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述左图像和所述右图像进行特征匹配，得到匹配度高于预设匹配度的像素对，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一特征图像和所述第二特征图像为多层特征图像，所述多层特征图像包括粗糙特征和精细特征；
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述第一特征图像对应的粗糙特征和所述第二特征图像对应的粗糙特征进行粗糙匹配，得到所述各匹配对、所述各匹配对之间的第一匹配度和第一置信度，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘一源，韩夏冰，林传杰，林杰，侯杰，张超，范长杰，陈赢峰，
申请(专利权)人：网易杭州网络有限公司，
类型：发明
国别省市：
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