机器人关节制造技术

本申请公开一种机器人关节，涉及机器人技术领域。机器人关节包括关节外壳组件以及设置于其内的减速器组件、定子和转子组件；其中：关节外壳组件包括依次相连接的关节外壳、转子外壳和端盖，构成一体式结构外壳；减速器组件包括减速器和行星架，减速器与关节外壳通过热套工艺固定连接；定子与关节外壳固定连接；转子组件两端分别定位于行星架及转子外壳上；转子组件与减速器组件传动连接；定子、转子组件、减速器组件与关节外壳组件同轴布置。本申请将减速器组件、定子和转子组件设置于一体式结构外壳中，利用热套工艺提高减速器的安装精度，进而提高电机与减速器之间的传动精度，简化装配工艺，降低制造成本，有效减震降噪。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，特别涉及一种机器人关节。

技术介绍

1、腿足式机器人大多在关节处设置电机及减速器，用于驱动腿部各连杆的运动，关节动力单元的结构和性能直接影响机器人的动力性能。目前，机器人关节结构多采用串联方式，即电机转子输出轴与减速器输入端连接，减速器输出法兰与负载连接，驱动连杆转动。

2、现有技术中，电机与减速器多为两个独立的单元，各自使用单独的外壳或安装架，在装配与连接的过程中会出现安装误差，进而造成传动精度误差。为保证电机与减速器传动的同轴度，实现电机高效率输出，则对关节各结构件尺寸精度、配合要求较高，导致加工成本提升。并且，现有设计多采用间隙配合加定位销的方式安装减速器，导致关节外壳销孔尺寸精度要求高，装配工艺要求高，制造成本高。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种用于腿足式机器人驱动的机器人关节，实现电机与减速器之间较高的传动精度，降低制造成本，简化装配工艺。

2、为实现上述目的，本申请提供一种机器人关节，采用一体式结构外壳，并利用螺纹销钉配合热套工艺及胶粘工艺将减本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.机器人关节，其特征在于，包括关节外壳组件以及设置于其内的减速器组件、定子和转子组件；其中：

2.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述关节外壳与所述转子外壳上分别设置有相配合的第一定位凹槽和第一定位凸台，用于将所述关节外壳与所述转子外壳进行定位；所述转子外壳与所述端盖上分别设置有第二定位凹槽与第二定位凸台，用于将所述转子外壳与所述端盖进行定位。

3.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述关节外壳、所述转子外壳及所述端盖定位后，通过连接件进行紧固，以形成所述一体式结构外壳；所述连接件为螺纹销钉或螺钉。

4.如权利要求1所述的机器人关节...

【技术特征摘要】

1.机器人关节，其特征在于，包括关节外壳组件以及设置于其内的减速器组件、定子和转子组件；其中：

2.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述关节外壳与所述转子外壳上分别设置有相配合的第一定位凹槽和第一定位凸台，用于将所述关节外壳与所述转子外壳进行定位；所述转子外壳与所述端盖上分别设置有第二定位凹槽与第二定位凸台，用于将所述转子外壳与所述端盖进行定位。

3.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述关节外壳、所述转子外壳及所述端盖定位后，通过连接件进行紧固，以形成所述一体式结构外壳；所述连接件为螺纹销钉或螺钉。

4.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述关节外壳设置有多个螺纹孔，所述减速器设置有相对应的多个定位孔；所述减速器与所述关节外壳装配后，使用连接件通过对应的所述螺纹孔及所述定位孔实现对减速器的定位及固定；所述连接件为螺纹销钉。

5.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：任晨曦，于海波，李忠柱，徐深，徐天乐，张伟为，殷超，
申请(专利权)人：南京南瑞继保电气有限公司，
类型：发明
国别省市：