一种单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法技术

本发明专利技术公开了一种单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法，包括：获取失效无人机编号、剩余任务点坐标、着陆点坐标、备用无人机与着陆点坐标；对剩余待巡检任务进行约束聚类，基于聚类结果与匈牙利算法实现无人机、任务组与着陆点的重分配；建立单无人机任务重规划模型；利用改进后的蚁群算法得到每个可用无人机的重规划巡检路径；如果存在无人机巡检路径不满足能耗约束，则加入备用无人机再次进行重规划。本发明专利技术建立单无人机的任务重规划模型，设计改进蚁群算法进行单无人机巡检任务的重规划，可以显著降低多无人机任务重规划问题的计算复杂度，提高多无人机巡检系统在遭遇突发异态时的自主决策能力，有利于多无人机巡检系统的稳定运行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多无人机任务规划，具体涉及一种单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法。

技术介绍

1、相比于人力巡检，无人机巡检不受地形限制，并且可以采集多维数据同时进行实时回传，多无人机系统更可同时覆盖不同区域，显著缩短任务时间。然而即使设备的定期检修与维护能极大地降低无人机软件与硬件发生异常的概率，无人机巡检过程也有可能出现随机性故障，导致全局任务序列失效。

2、现有技术中主要采用启发式搜索算法与类市场机制算法处理无人机任务重规划问题，其中启发式搜索算法如快速搜索随机树等主要解决局部航迹的重规划问题，基于市场机制的算法针对少量剩余任务的重分配情况具有效率高、扩展性强等优点，但在大量剩余任务下竞价轮次指数增长，且容易陷入局部最优，因此亟需一种面向无人机失效场景的多无人机任务重规划方法，以提升多无人机巡检系统在突发异态的任务持续性与可靠性。

技术实现思路

1、针对于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法，以解决现有技术中在多无人机任务重规划问题方面研究本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法，其特征在于，步骤如下：

2.根据权利要求1所述的单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法，其特征在于，所述步骤2)具体包括：

3.根据权利要求2所述的单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法，其特征在于，所述步骤22)具体包括：

4.根据权利要求1所述的单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法，其特征在于，所述步骤3)具体包括：

【技术特征摘要】

1.一种单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法，其特征在于，步骤如下：

2.根据权利要求1所述的单机失效下的多无人机巡检任务重规划方法，其特征在于，所述步骤2)具体包括：

3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：羊钊，胡锦标，郭悦翔，朱仁伟，齐宏彪，于阳阳，李加琛，傅鹤扬，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：