【技术实现步骤摘要】
申请涉及相机标定领域，尤其涉及一种相机标定方法、控制设备和标定系统。
技术介绍
1、随着用户需求的日益增长，视场较小的单个相机已经无法满足各类电子设备(例如虚拟现实(virtual reality，vr)/增强现实(augmented reality，ar)、机器人、无人机、自动驾驶车辆等设备)中机器视觉应用(例如三维重建、避障、导航、同时定位和地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)等)的感知需求。因此，目前机器视觉应用都需要使用到视场更大的由多个相机组成的多目感知套件。为了使得多目感知套件在时机应用时可以被正常使用，需要预先对多目感知套件中的各个相机的内外参(内参和外参)进行标定。
2、传统的多目感知套件中相机内外参的标定方案中，大多是在相机间存在共视区域的前提条件下完成相机外参标定的。一旦多目感知套件中某两个相机不存在共视区域，则无法完成这两个相机外参的标定。此外，现有技术中针对无共视区域条件下多目感知套件中相机内外参的标定，则对不同相机之间的布局位置具有较大限定...
【技术保护点】
1.一种相机标定方法，其特征在于，应用于标定系统，所述标定系统包括旋转平台、设置有多目感知套件的电子设备、多个标定板以及与所述旋转平台和电子设备均建立有通信连接的控制设备，所述电子设备固定设置在所述旋转平台上，所述多目感知套件包括多个相机，每个所述相机的拍摄区域中固定设置有一个所述标定板；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备获取所述多目感知套件中各个相机在初始状态的情况下，拍摄得到的初始标定图像中标定图案的第一角点的像素坐标，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制设备基于所述各个相机的内...
【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，其特征在于，应用于标定系统，所述标定系统包括旋转平台、设置有多目感知套件的电子设备、多个标定板以及与所述旋转平台和电子设备均建立有通信连接的控制设备，所述电子设备固定设置在所述旋转平台上，所述多目感知套件包括多个相机，每个所述相机的拍摄区域中固定设置有一个所述标定板；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备获取所述多目感知套件中各个相机在初始状态的情况下，拍摄得到的初始标定图像中标定图案的第一角点的像素坐标，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制设备基于所述各个相机的内部参数、所述各个相机对应的初始标定图像中标定图案的第一角点的像素坐标以及所述第一角点在对应标定板上的三维坐标，确定所述初始状态下，所述各个相机与各个相机对应标定板之间的位姿变换矩阵，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备获取所述各个相机在所述旋转平台旋转预设角度的情况下，拍摄得到的旋转标定图像中标定图案的第二角点的像素坐标，包括：
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述控制设备基于所述初始状态下所述各个相机与各个相机对应标定板之间的位姿变换矩阵，以及所述旋转平台旋转预设角度的情况下所述各个相机与所述各个相机对应标定板之间的位姿变换矩阵，确定所述多目感知套件中任意两个相机之间的位姿变换矩阵，包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：臧磊，闫锐，
申请(专利权)人：荣耀终端股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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