【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及多机器人协同作业，具体涉及一种多机器人协作任务的处理方法、系统及电子设备。
技术介绍
1、在机器人领域中，推动作为一种非抓取式技能，对未配备机械臂的低成本移动机器人(如地面车辆、四足机器人等)具有特殊价值。通过推动技能，机器人既可清除路径障碍，又能将目标物体移动至指定位置。多台机器人通过协同施力从不同点位同步推动同一物体，不仅能提升机器人作业的可行性及作业效率，还可以克服单体机器人承重不足的局限性。
2、相关技术在多机器人协作推动物体的任务中，多个机器人(尺寸可能远小于待推动物体的尺寸)从不同点位同步推动同一物体，各机器人通过自身摄像头判断是否能够直视物体的目标位置，如果机器人判断出不能直视目标位置，即目标位置被遮挡，则该机器人沿遮挡区域的法线方向推动物体；如果机器人判断出能够看到目标位置，即目标位置未被遮挡，则该机器人沿物体外侧或者搜索路线绕行直至进入目标位置被遮挡区域。多个机器人均以此策略推动物体，使得作用在物体上推力的矢量和始终近似指向目标位置，且距离目标位置的每一步都严格减少，从而保证了...
【技术保护点】
1.一种多机器人协作任务的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别将每个待运输物体的时序路径划分为多个路径段，并确定各待运输物体的各路径段之间的偏序关系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时序路径中包含时序排列的不同时间戳下待运输物体的位姿；所述分别将每个待运输物体的时序路径划分为多个路径段，并确定各待运输物体的各路径段之间的偏序关系，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个机器人的状态信息以及各子任务之间的偏序关系，为每一子任务分配对应的机器
<...【技术特征摘要】
1.一种多机器人协作任务的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别将每个待运输物体的时序路径划分为多个路径段，并确定各待运输物体的各路径段之间的偏序关系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时序路径中包含时序排列的不同时间戳下待运输物体的位姿；所述分别将每个待运输物体的时序路径划分为多个路径段，并确定各待运输物体的各路径段之间的偏序关系，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个机器人的状态信息以及各子任务之间的偏序关系，为每一子任务分配对应的机器人，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一子任务，基于该子任务的起始位姿和结束位姿，为执行该子任务的机器...
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