【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械控制，涉及一种用于肠梗阻术前肠道清理的软体机器人控制方法、系统和存储介质，尤其适用于让软体机器人在低蠕动外环境中推进。
技术介绍
1、肠梗阻是由于肠道内容物无法正常转运和通过肠道所引发的疾病，临床症状包括腹部阵发性绞痛、食欲减退、便秘、呕吐、无法排便或排气、腹胀等等，是常见的急腹症之一。
2、在手术治疗前通常需要进行肠道减压和肠道清理等术前准备，以降低手术风险，肠道减压和肠道清理的目的在于对梗阻肠腔进行疏通，这涉及到梗阻肠腔定位、外部设备推进、药物精确供给等一系列问题，临床治疗时必须做到环环紧扣，才能取得理想治疗效果。
3、然而，传统的术前清肠手段存在诸多局限。例如，常用的经鼻肠梗阻减压管虽然创伤较小，但在实际操作中存在导管推进和定位难的问题，导管在患者体内的方向难以灵活控制，尤其在到达梗阻部位时难以及时调整位置，无法准确到位梗阻肠腔，可能影响进一步的疏通处理。综上所述，业界亟待提供一种新的肠梗阻术前清理的技术方案，以实现精准定位、精确施药的目的，从而提升肠梗阻术前清洁效率与操作安全性。p>
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【技术保护点】
1.一种肠梗阻软体机器人控制方法，其特征在于，所述方法基于软体机器人实施，所述软体机器人包括柔性主体、可控贴附组件、药物缓释组件、环境感知组件和磁控导航组件；
2.根据权利要求1所述的一种肠梗阻软体机器人控制方法，其特征在于，所述可控贴附组件包括微型吸盘、吸盘扩展机构和负压生成机构，控制所述可控贴附组件贴附固定于梗阻肠腔的肠壁上具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种肠梗阻软体机器人控制方法，其特征在于，通过施加体外磁场作用于所述磁控导航组件以引导所述软体机器人沿消化道运动具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种肠梗...
【技术特征摘要】
1.一种肠梗阻软体机器人控制方法，其特征在于，所述方法基于软体机器人实施，所述软体机器人包括柔性主体、可控贴附组件、药物缓释组件、环境感知组件和磁控导航组件；
2.根据权利要求1所述的一种肠梗阻软体机器人控制方法，其特征在于，所述可控贴附组件包括微型吸盘、吸盘扩展机构和负压生成机构，控制所述可控贴附组件贴附固定于梗阻肠腔的肠壁上具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种肠梗阻软体机器人控制方法，其特征在于，通过施加体外磁场作用于所述磁控导航组件以引导所述软体机器人沿消化道运动具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种肠梗阻软体机器人控制方法，其特征在于，在步骤s3中，根据药物缓释剂量控制所述药物缓释组件释放疏通药物具体包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种肠梗阻软体机器人控制方法，其特征在于，在步骤s6中，根据疏通后梗阻肠腔的所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李子禹，张燕，冯天晶，钟果，
申请(专利权)人：北京肿瘤医院北京大学肿瘤医院，
类型：发明
国别省市：
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