【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力系统领域,尤其涉及一种基于立体匹配的测距方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶、智能安防、机器人导航及电力设备智能巡检等领域的快速发展,实时、精确的深度感知技术成为支撑场景理解与决策的核心需求,其中基于双目视觉的立体匹配技术因能通过视差计算获取场景三维深度信息,成为主流解决方案之一。
2、然而,传统立体匹配方法多依赖单一硬件(如纯中央处理器或图形处理器)处理全流程数据,从图像预处理、特征提取到视差计算、深度转换的所有任务集中于单一硬件执行,导致计算负载高度集中,该方法不仅难以应对边缘嵌入式设备有限的算力资源约束,还因硬件资源占用饱和而频发延迟问题,实时性无法保障。并且,传统立体匹配方法普遍采用“静态计算流程”,对每帧输入图像均执行全范围无差别计算,未针对场景实际需求区分有效区域与无效区域,导致大量算力消耗在无意义的冗余计算中,进一步加剧了距离信息输出实时性不足的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于立体匹配的测距方法、系统、设备及介质
...【技术保护点】
1.一种基于立体匹配的测距方法,其特征在于,包括:
2.如权利要求1所述的基于立体匹配的测距方法,其特征在于,所述双目相机的标定参数通过张正友标定法对棋盘格标定板图像数据进行处理确定,具体包括:
3.如权利要求1所述的基于立体匹配的测距方法,其特征在于,所述通过现场可编程门阵列对所述视差范围数据进行代价值计算与动态窗口聚合,得到代价体积数据,所述代价体积数据包括第一代价体积数据和第二代价体积数据,具体为:
4.如权利要求3所述的基于立体匹配的测距方法,其特征在于,所述通过图形处理器对所述代价体积数据进行滤波处理与一致性检查,生成视差
...【技术特征摘要】
1.一种基于立体匹配的测距方法,其特征在于,包括:
2.如权利要求1所述的基于立体匹配的测距方法,其特征在于,所述双目相机的标定参数通过张正友标定法对棋盘格标定板图像数据进行处理确定,具体包括:
3.如权利要求1所述的基于立体匹配的测距方法,其特征在于,所述通过现场可编程门阵列对所述视差范围数据进行代价值计算与动态窗口聚合,得到代价体积数据,所述代价体积数据包括第一代价体积数据和第二代价体积数据,具体为:
4.如权利要求3所述的基于立体匹配的测距方法,其特征在于,所述通过图形处理器对所述代价体积数据进行滤波处理与一致性检查,生成视差图,具体为:
5.如权利要求4所述的基于立体匹配的测距方法,其特征在于,所述通过中央处理器基于所述标定参数对所述视差图进行计算,得到深度数据,其中,所述标定参数包括内参和外参,所述内参包括焦距和主点坐标,所述外参包...
【专利技术属性】
技术研发人员:邝东海,梁健聪,许鹏,刘永标,石兆麒,廖晨,胡国活,郑源斌,刘茵杰,刘付江,
申请(专利权)人:广东电网有限责任公司广州供电局,
类型:发明
国别省市:
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