一种三自由度一体化关节制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，尤其涉及一种三自由度一体化关节，由动力系统和传动系统组成，动力系统中设有三个电机仓，通过嵌套式的中空驱动轴可以控制传动系统实现手掌横摆、弯曲和轴转动。本发明专利技术三自由度一体化关节通过嵌套式的驱动轴以大幅降低空间占用，使三套中空关节电机能够在一体化机械结构中首位相连排布，满足了机械手及人形机器人具有较小体积的要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手，尤其涉及一种三自由度一体化关节。

技术介绍

1、机械手在工业自动化生产中扮演着至关重要的角色。它们被广泛应用于汽车制造、电子组装、食品加工、医疗器械等多个领域。通过精确的控制和灵活的操作，机械手能够执行重复性高、精度要求严格的任务，大大提高了生产效率和质量。

2、传统机械手应用在人形机器人上后，在操作时往往受限于自由度不足，导致操作范围受限，无法灵活应对复杂工作环境。此外，现有机械手在集成度方面存在缺陷，各个部件之间的协同工作不够流畅，影响了整体的工作效率和精度。同时，现有机械手的驱动多采用液压或者电机驱动，每个活动部件中均需要单独设置驱动套件，导致人形机器人在旋转、上下摆动和左右摆动三个自由维度上一体化程度低，协同性差。

技术实现思路

1、针对现有人形机器人中机械手三自由度一体化程度低的问题，本专利技术提供一种三自由度一体化关节，由动力系统和传动系统组成；动力系统依次分为横摆驱动仓、弯曲驱动仓和轴转驱动仓，横摆驱动仓中的电机连接有横摆驱动轴，弯曲驱动仓中的电机连接有弯曲驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种三自由度一体化关节，其特征在于，所述三自由度一体化关节由动力系统（1）和传动系统（2）组成；

2.根据权利要求1所述的三自由度一体化关节，其特征在于，所述横摆驱动轴（1-4）的末端齿轮啮合有摆动齿条（2-9），所述摆动齿轮（2-7）与所述摆动齿条（2-9）固定连接。

3.根据权利要求1所述的三自由度一体化关节，其特征在于，所述轴转盘（2-1）、啮合齿轮（2-5）和弧形齿轮（2-8）处分别设有角度传感器。

4.根据权利要求1所述的三自由度一体化关节，其特征在于，在所述弧形齿轮（2-8）另一端连接有六维力传感器。

【技术特征摘要】

1.一种三自由度一体化关节，其特征在于，所述三自由度一体化关节由动力系统（1）和传动系统（2）组成；

2.根据权利要求1所述的三自由度一体化关节，其特征在于，所述横摆驱动轴（1-4）的末端齿轮啮合有摆动齿条（2-9），所述摆动齿轮（2-7）与所述摆动齿条（2-9）固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昀涵，陈莉，刘亚，
申请(专利权)人：昀厨智能制造工程烟台有限公司，
类型：发明
国别省市：