【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊缝结构检测，具体而言，本申请涉及基于磁吸爬壁器的横梁焊缝自主检测方法、系统及应用。
技术介绍
1、磁吸爬壁器（或称磁吸附爬壁机器人）是一种利用磁性吸附力在垂直或倒置的铁磁表面（如钢罐、船舶、桥梁、风电塔筒等）自主移动的特种机器人。它通过磁力克服重力实现稳定吸附，结合行走机构完成高空或危险环境下的检测、维护、清洁等作业任务；
2、大型室内外设备涉及桥门式起重机机械，其主要的受力构件的横梁大多采用焊接形成，焊接的焊缝在安全性方面起到了关键的因素，然而目前受限于横梁的结构高度等影响，目前现有的针对桥门式起重机械的横梁焊缝检测主要采用人工携带相应的检测设备进行人工检测；这种检测也存在着高空以及危险的检测工况，而且检测成本高、检测效率以及检测效果都不理想；但是目前该类检测主要考虑到桥门式起重机械等横梁的高度相较于传统的钢罐、船舶、桥梁、风电塔筒，其高度相对来说小很多，另外检测的侧重点偏向于焊缝，而不是传统在更高结构件上的结构探伤检测，所以目前横梁焊缝都还是采用人工检测；
3、由上可知，目前桥门式起重机械等横梁缺...
【技术保护点】
1.基于磁吸爬壁器的横梁焊缝自主检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缺陷包括裂纹、未焊透、未熔合及夹渣。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建模拟金属焊缝并构造缺陷的方法包括，在实验室条件下，在与横梁相同材质的试件上构造不同类型以及严重程度不一的缺陷。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述涡流信息及图像信息训练出焊缝缺陷预测模型的方法包括，包括数据预处理、特征工程处理、数据对齐与标注、模型构建以及模型训练。
5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.基于磁吸爬壁器的横梁焊缝自主检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缺陷包括裂纹、未焊透、未熔合及夹渣。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建模拟金属焊缝并构造缺陷的方法包括，在实验室条件下，在与横梁相同材质的试件上构造不同类型以及严重程度不一的缺陷。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述涡流信息及图像信息训练出焊缝缺陷预测模型的方法包括，包括数据预处理、特征工程处理、数据对齐与标注、模型构建以及模型训练。
5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述焊缝缺陷预测模型包括特征融合模块以及双分支网络结构，其中特征融合模块采用双流注意力机制融合涡流特征和图像特征；双分支网络结构包括分类分支和回归分支，分类分支的输出层有5个，分别为正常、裂纹、未焊透、未熔合及夹渣；回归分支的输出层有1个，为严重...
【专利技术属性】
技术研发人员：严亨，韩飞，王刻，
申请(专利权)人：阜阳市特种设备监督检验中心，
类型：发明
国别省市：
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