交互信息采集设备及控制方法技术

本申请实施例提供一种交互信息采集设备及控制方法，交互信息采集设备包括：握持支架；操作端，设置于握持支架上，包括抓夹操作机构和主端反馈机构，抓夹操作机构被配置为供操作人员进行抓夹，主端反馈机构被配置为捕捉操作人员通过抓夹操作机构输入的抓夹动作；执行端，包括夹爪机构、从端驱动机构和六维力传感器，从端驱动机构被配置为驱动夹爪机构对目标物体执行抓夹动作以及捕捉夹爪机构的实际夹持力，六维力传感器被配置为采集执行端和外部环境实体交互时的交互力，握持支架、六维力传感器、从端驱动机构和夹爪机构依次层叠设置；主端反馈机构还被配置为根据实际夹持力驱动抓夹操作机构运动，以向操作人员施加夹持反馈力。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及数据采集，具体涉及一种交互信息采集设备及控制方法。

技术介绍

1、在机器人操作与人机协同领域中，如何精确采集人-机-环境之间的交互力信息仍面临诸多挑战，相关技术中的交互信息采集设备在力反馈精度、空间自由度以及便携性方面仍存在不足，不能较好地满足使用需要。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种交互信息采集设备及控制方法，具有较高的力反馈精度、空间自由度和便携性，从而较好地实现交互信息的精确采集。

2、一方面，本申请实施例提供一种交互信息采集设备，包括：握持支架；操作端，设置于所述握持支架上，包括抓夹操作机构和主端反馈机构，所述抓夹操作机构被配置为供操作人员进行抓夹，所述主端反馈机构被配置为捕捉操作人员通过所述抓夹操作机构输入的抓夹动作；执行端，包括夹爪机构、从端驱动机构和六维力传感器，所述从端驱动机构被配置为驱动所述夹爪机构对目标物体执行所述抓夹动作以及捕捉所述夹爪机构的实际夹持力，所述六维力传感器被配置为采集所述执行端和外部环境实体交互时的交互力，所述握持支架、所述六维力传感器、所述从本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种交互信息采集设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的交互信息采集设备，其特征在于，所述抓夹操作机构包括两个指环，所述主端反馈机构包括主端驱动件和主端传动组件，所述主端驱动件通过所述主端传动组件驱动所述两个指环滑动地相互接近或彼此远离。

3.根据权利要求2所述的交互信息采集设备，其特征在于，所述抓夹操作机构包括主端导轨，所述主端导轨设置于所述握持支架或所述主端驱动件的壳体上，所述两个指环分别滑动地设置于所述主端导轨上；所述主端驱动件为主端电机，所述主端传动组件包括主端转盘、两个主端曲柄和两个主端连杆，所述主端转盘设置于所述主端电机的输出端，所述两个...

【技术特征摘要】

1.一种交互信息采集设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的交互信息采集设备，其特征在于，所述抓夹操作机构包括两个指环，所述主端反馈机构包括主端驱动件和主端传动组件，所述主端驱动件通过所述主端传动组件驱动所述两个指环滑动地相互接近或彼此远离。

3.根据权利要求2所述的交互信息采集设备，其特征在于，所述抓夹操作机构包括主端导轨，所述主端导轨设置于所述握持支架或所述主端驱动件的壳体上，所述两个指环分别滑动地设置于所述主端导轨上；所述主端驱动件为主端电机，所述主端传动组件包括主端转盘、两个主端曲柄和两个主端连杆，所述主端转盘设置于所述主端电机的输出端，所述两个主端曲柄间隔地设置于所述转盘上，所述两个主端曲柄、所述两个主端连杆和所述两个指环一一对应地设置，所述主端曲柄、所述主端连杆和所述指环依次铰接。

4.根据权利要求1所述的交互信息采集设备，其特征在于，所述夹爪机构包括两个夹持爪，所述从端驱动机构包括从端驱动件和从端传动组件，所述从端驱动件通过所述从端传动组件驱动所述两个夹持爪滑动地相互接近或彼此远离。

5.根据权利要求4所述的交互信息采集设备，其特征在于，所述夹爪机构包括从端导轨，所述从端导轨设置于所述握持支架或所述从端驱动件的壳体上，所述两个夹持爪分别滑动地设置于所述从端导轨上；所述从端驱动件为从端电机，所述六维力传感器夹设于所述从端电机和所述握持支架之间；所述从端传动组件包括从端转盘、两个从端曲柄和两个从端连杆，所述从端转盘设置于所述从端电机的输出端，所述两个从端曲柄间隔地设置于所述转盘上，所述两个从端曲柄、所述两个从端连杆和所述两个夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗莎祁，胡莎，
申请(专利权)人：北京智源人工智能研究院，
类型：发明
国别省市：