【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及tbm(全断面岩石隧道掘进机)领域，特别涉及一种适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人。
技术介绍
1、随着tbm在隧道工程施工中的广泛应用，对tbm换刀机器人的需求愈发迫切。传统换刀方式主要依赖人工，地下换刀作业环境恶劣且危险，存在极高的安全风险，施工人员需进入开挖仓等高压环境，稍有不慎就可能引发事故。人工换刀不仅效率低下，还易受人员疲劳、操作水平等因素影响，导致刀具更换时间难以控制，进而影响隧道掘进进度。此外，人工换刀的精度依赖人员经验和技术，无法保证刀具安装的精确性，可能因安装偏差影响tbm的正常运行和掘进质量。
2、现有的换刀机器人虽能解决部分问题，但仍存在适应性、性能、智能化等方面不足。因此，研发一种新型的适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种新型的适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人。技术方案如下：
2、一种适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人，包括末端夹取执行机构1、模块化伸缩机构2、...
【技术保护点】
1.一种适用不同直径刀盘的TBM换刀机器人，包括末端夹取执行机构(1)、模块化伸缩机构(2)、双向旋转机构(3)和机器人基座(4)，末端夹取执行机构(1)包括夹持模块、转动关节模块与滚珠丝杠模块三部分，其中，
2.根据权利要求1所述的适用不同直径刀盘的TBM换刀机器人，其特征在于，夹持模块包括挡板(1-7)，连接在挡板(1-7)上的夹爪支架(1-6)，开设在夹爪支架(1-6)上的滑槽(1-5)，布置在滑槽(1-5)两侧的两个夹爪(1-1)，两个夹爪(1-1)分别两个液压缸(1-3)驱动；液压缸(1-3)的移动端连接在夹爪(1-1)上，液压缸(1-3)固定端...
【技术特征摘要】
1.一种适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人，包括末端夹取执行机构(1)、模块化伸缩机构(2)、双向旋转机构(3)和机器人基座(4)，末端夹取执行机构(1)包括夹持模块、转动关节模块与滚珠丝杠模块三部分，其中，
2.根据权利要求1所述的适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人，其特征在于，夹持模块包括挡板(1-7)，连接在挡板(1-7)上的夹爪支架(1-6)，开设在夹爪支架(1-6)上的滑槽(1-5)，布置在滑槽(1-5)两侧的两个夹爪(1-1)，两个夹爪(1-1)分别两个液压缸(1-3)驱动；液压缸(1-3)的移动端连接在夹爪(1-1)上，液压缸(1-3)固定端连接在夹爪支架(1-6)上，夹爪(1-1)随着液压缸(1-3)移动端在夹爪支架(1-6)的滑槽(1-5)上平动。
3.根据权利要求2所述的适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人，其特征在于，转动关节模块包括支撑座(1-18)、油缸连接法兰(1-8)，油缸套筒(1-10)，双圆环连接件(1-11)，油缸后盖(1-12)，油缸外壳(1-13)和油缸内杆(1-14)；油缸套筒(1-10)与双圆环连接件(1-11)固定连接，双圆环连接件(1-11)与支撑座(1-18)固定连接，油缸内杆(1-14)通过油缸连接法兰(1-8)连接到挡板(1-7)，通过油缸内杆(1-14)旋转运动带动油缸连接法兰(1-8)与挡板(1-7)来调整夹爪(1-1)的角度；油缸内杆(1-14)与油缸外壳(1-13)通过旋转支撑连接，油缸外壳(1-13)与油缸套筒(1-10)相互连接，双圆环连接件(1-11)与油缸后盖(1-12)固定连接。
4.根据权利要求3所述的适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人，其特征在于，滚珠丝杠模块包括后挡板(1-15)，底板(1-16)，滑块(1-17)，滚珠丝杠(1-19)，梅花联轴器(1-20)，电机(1-21)，直角减速器(1-22)，导轨(1-27)；导轨(1-27)固定在底板(1-16)上，底板(1-16)与末端转动关节模块的伸缩臂末端连接件(2-1)紧固连接，电机(1-21)通过直角减速器(1-22)和梅花联轴器(1-20)将扭矩传递给滚珠丝杠(1-19)；电机(1-21)驱动滚珠丝杠(1-19)带着滑块(1-17)沿着导轨(1-27)进行直线往复运动，滑块(1-17)与转动关节模块的支撑座(1-18)紧固连接。
5.根据权利要求1所述的适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人，其特征在于，转动关节螺旋摆动油缸套筒(2-2)底部设有模块化接口。
6.根据权利要求1所述的适用不同直径刀盘的tbm换刀机器人，其特征在于，相邻模块化伸缩模块外臂(2-9)底部与模块化伸缩模块内杆(2-7)顶部凭借模块化接口相互配合；各个模块化伸缩模块相连后，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建琴，陈朝銮，吴佳俊，顾文杉，赵红智，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：
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