多传感器联合标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多传感器联合标定方法、装置、设备及存储介质，属于车辆环境感知探测技术领域，该方法包括：将第一传感器与标靶平面上的第一目标点进行标定，获取所述第一传感器的标定参数；将第二传感器与标靶平面上的第二目标点进行标定，获取所述第二传感器的标定参数；根据所述第一传感器的标定参数、所述第一目标点以及所述第二目标点，校正所述第二传感器的标定参数。本发明专利技术实施例的技术方案，能够确保多个传感器之间的数据在统一的坐标系中准确对齐，从而提高整体标定精度，同时，标定精度的提高也有助于减少因标定误差导致的系统故障和误报情况。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆环境感知探测，特别涉及一种多传感器联合标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、多传感器标定是指确定不同传感器坐标系之间的空间转换关系（旋转和平移），以便实现数据融合、协同感知和系统建模，被广泛用于自动驾驶、机器人、无人机等场景之中，目前相关的智能驾驶功能特别是主要在高阶核心功能，涉及较多传感器，多传感器标定对于自动驾驶系统运行来说至关重要，既为后续的建图、定位、感知和控制打下基础，也影响车辆的行驶状态。

2、在汽车制造过程中，传感器的标定是生产线不可或缺的一环。标定耗时较长会直接导致生产周期的延长，进而影响到整车的制造节拍时间，降低生产效率。标定过程中需要占用大量的测试资源和人力资源，长时间的标定会加剧这些资源的紧张状况，特别是在生产高峰期，这种影响尤为明显。

3、因此，亟需设计出一种新的标定方法，能够在提高标定效率的同时，保障传感器标定的精度。

技术实现思路

1、本专利技术旨在解决现有技术中存在的至少之一的技术问题，提出了一种多传感器联合标定方法、装置、设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多传感器联合标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一传感器与标靶平面上的第一目标点进行标定，获取所述第一传感器的标定参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标点满足坐标参数在标靶平面上，且与第一传感器的位置关系为非斜视。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述求解标靶平面的平面函数的过程，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在求解标靶平面的平面函数之后，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断多个随机标定点是否在所述...

【技术特征摘要】

1.一种多传感器联合标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一传感器与标靶平面上的第一目标点进行标定，获取所述第一传感器的标定参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标点满足坐标参数在标靶平面上，且与第一传感器的位置关系为非斜视。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述求解标靶平面的平面函数的过程，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在求解标靶平面的平面函数之后，还包括：

6.根据权利要求5所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：文翊，王旭冬，陈剑，李润丽，杨显国，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：