【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下观测，尤其涉及一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法和装置。
技术介绍
1、持续覆盖观测是指对特定目标区域进行连续监视，确保区域内的任何位置均能在规定的最大时间阈值内被再次覆盖，从而使任意区域的最长重访时间最小化。目前的技术方法主要分为以下几类：一是基于抽象路径图的方法。该方法将连续环境抽象为具有若干顶点的可行路径图，并基于该路径图进行集群机器人的路径规划。通过将区域持续覆盖问题转化为沿可行路径对多个顶点进行持续访问的问题，简化了连续空间中的路径规划复杂度；二是基于固定区域划分的方法。该方法首先将目标区域预先分割成若干个不重叠的子区域，然后为每个机器人分配一个特定子区域，使各机器人能够独立地持续覆盖自己负责的区域。区域划分通常基于环境特征、覆盖需求或机器人性能等因素进行静态划分；三是基于动态区域划分的方法。该方法根据机器人的初始位置和实时状态动态划分观测区域，并通过迭代算法在机器人之间进行区域分配与调整，然后为每个子区域构建优化的覆盖路径。
2、现有的水下滑翔机持续覆盖观测方法，基于抽象路径图的方法在离散化处理...
【技术保护点】
1.一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法，其特征在于，所述通信条件包括一级通信、二级通信和三级通信；所述在持续覆盖观测过程中，获取所述集群水下滑翔机的状态信息，基于所述状态信息评估通信条件，并基于所述通信条件动态匹配目标强化学习算法，包括：
3.如权利要求2所述的一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法，其特征在于，所述基于所述通信条件动态匹配目标强化学习算法，包括：
4.如权利要求1所述的一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法，其特征在于，所述获取集群水下滑翔机，所...
【技术特征摘要】
1.一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法，其特征在于，所述通信条件包括一级通信、二级通信和三级通信；所述在持续覆盖观测过程中，获取所述集群水下滑翔机的状态信息，基于所述状态信息评估通信条件，并基于所述通信条件动态匹配目标强化学习算法，包括：
3.如权利要求2所述的一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法，其特征在于，所述基于所述通信条件动态匹配目标强化学习算法，包括：
4.如权利要求1所述的一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法，其特征在于，所述获取集群水下滑翔机，所述集群水下滑翔机包括若干单水下滑翔机，基于预设的通讯周期构建各个单水下滑翔机的运动模型，包括：
5.如权利要求4所述的一种集群水下滑翔机持续覆盖观测方法，其特征在于，所述获取观测区域，基于所述观测区域和各个单水下滑翔机的运动模型确定所述集群水下滑翔机在每个通讯周期内的覆盖区域，并基于所述覆盖区域构建重访周期图和优先覆盖图，包括：
6.如权利要求5所述的一种集...
【专利技术属性】
技术研发人员：范双双，刘佳怡，袁鹏，冯家成，王馨羚，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：
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