【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车联网领域，具体涉及一种协作感知与计算卸载联合优化的方法。
技术介绍
1、此部分的陈述仅仅提供与本公开有关的
技术介绍
信息，并且这些陈述可能构成现有技术。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题。
2、自动驾驶技术是智能交通系统发展的核心领域，在这一技术框架中，智能车辆感知系统发挥着至关重要的作用，其核心任务是通过多种传感器收集环境数据，进而实现对周围物体、道路状况及其他交通参与者的精准识别与理解。车辆准确而全面的环境感知能力有助于自动驾驶车辆逐步适应复杂的交通环境，从而支持车辆进行避障、车道选择、速度控制和交通信号响应等决策，以提高自动驾驶的可行性和安全性。然而，车辆传感器的感知范围受限于物理特性与环境干扰，并且当存在遮挡物时容易出现感知盲区，此外，极端天气和不良光照条件也会显著影响传感器的性能，使车辆感知系统本身存在显著局限性。为了解决上述车辆传感器局限性导致的单车感知存在的问题，学界提出了协作感知的概念，通过实现不同车辆之间以及车辆与基础设施之间的异构数据共享与融合机制，进而提取更高...
【技术保护点】
1.一种车联网中协作感知与计算卸载联合优化的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车联网中协作感知与计算卸载联合优化的方法，其特征在于，所述协作感知阶段建模，先将感知结果可靠性定义为距离的函数，再基于该函数推导出单车感知块的占用概率，并进一步引入多车感知块的占用概率，从而构建空间-质量自适应耦合的感知调控架构，最终结合感知车的块选择算法明确每个感知车应该感知感兴趣区域里面的那些块，进而确定每辆感知车辆的形成的任务量。
3.根据权利要求2所述的车联网中协作感知与计算卸载联合优化的方法，所述协作感知阶段建模，具体包括以下步骤：<...
【技术特征摘要】
1.一种车联网中协作感知与计算卸载联合优化的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车联网中协作感知与计算卸载联合优化的方法，其特征在于，所述协作感知阶段建模，先将感知结果可靠性定义为距离的函数，再基于该函数推导出单车感知块的占用概率，并进一步引入多车感知块的占用概率，从而构建空间-质量自适应耦合的感知调控架构，最终结合感知车的块选择算法明确每个感知车应该感知感兴趣区域里面的那些块，进而确定每辆感知车辆的形成的任务量。
3.根据权利要求2所述的车联网中协作感知与计算卸载联合优化的方法，所述协作感知阶段建模，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的车联网中协作感知与计算卸载联合优化的方法，其特征在于，所述协作计算阶段建模，首先建立传输模型，定义感知车辆向rsu和协作计算车辆卸载任务时的传输速率；随后构建时延模型，包括感知车辆的本地任务处理时延、向rsu卸载任务的处理时延，以及向协作计算车辆卸载任务的处理时延；再通过确定本地处理、rsu处理和协作计算车辆处理的最大时延，可得出单辆感知车辆任务的完成...
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