【技术实现步骤摘要】
本申请涉及经颅磁刺激领域，特别是涉及一种经颅磁刺激机器人混合标定方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
1、经颅磁刺激技术(transcranial magnetic stimulation，tms)是一种利用电磁场原理实现无创性神经调控的先进方法。其独特的非侵入特性与显著的治疗效果使其成为临床精神疾病干预、神经功能检测以及高级认知机制研究的重要工具。传统tms系统主要依赖操作者经验实施空间定位，这种人工介入的定位模式存在显著技术瓶颈：操作人员需依赖视觉反馈进行空间校准，空间匹配精度低。
2、为了解决传统tms系统的问题，技术人员开发出机器人辅助tms系统，通过标定把机器人的机械臂和视觉传感器的空间位置关系确定下来。现有标定方法基于手眼标定模型，通过求解方程建立机械臂基座、末端执行器(tms线圈)和相机坐标系之间的空间映射关系，标定过程依赖机器人本体的运动学参数。但是，机器人本身存在的误差(比如制造公差、关节回差等)会直接影响标定结果，导致标定精度达不到tms治疗的要求。
技术实现思路<...
【技术保护点】
1.一种经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，所述经颅磁刺激机器人混合标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，获取相机坐标系与机器人基座坐标系的第一变换矩阵包括：
3.根据权利要求1所述的经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，获取线圈标识物坐标系到线圈坐标系的第二变换矩阵包括：
4.根据权利要求2所述的经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，所述基于所述相机与机器人基座的全局标定，完成机器人末端执行器到患者头部的全局初步定位，包括：
5.根据权利要求4所述的经颅磁刺激机...
【技术特征摘要】
1.一种经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，所述经颅磁刺激机器人混合标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，获取相机坐标系与机器人基座坐标系的第一变换矩阵包括：
3.根据权利要求1所述的经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，获取线圈标识物坐标系到线圈坐标系的第二变换矩阵包括：
4.根据权利要求2所述的经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，所述基于所述相机与机器人基座的全局标定，完成机器人末端执行器到患者头部的全局初步定位，包括：
5.根据权利要求4所述的经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，所述获取相机坐标系到头部标识物坐标系的第七变换矩阵包括：
6.根据权利要求4所述的经颅磁刺激机器人混合标定方法，其特征在于，所述基...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，蓝鑫隆，张烁，刘浩，刘子阳，
申请(专利权)人：北京天航睿医科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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