【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据采集，特别涉及一种机械式五指同步数据采集设备及方法。
技术介绍
1、现有的五指灵巧手数据采集方式大多使用主从动作的遥操作设计，通过采集手套获取手指弯曲信号传输至远端的灵巧手，驱动灵巧手执行任务，记录包括手指弯曲角度，rgb图像或深度数据。采集到的多维数据用于训练灵巧手针对不同任务的操作模型，在不同的硬件平台部署发挥灵巧手的操作能力。
2、上述方案存在以下问题，电信号传输及灵巧手驱动器响应有信号传输与驱动延迟，会导致机械手指与人手动作不同步，且仅采集弯曲角度和视觉数据，数据维度有限，缺乏内旋角度、摆动角度及驱动力参数，无法全面反映手指复杂动作（如拇指对掌、拧转），以及电驱系统需集成传感器、控制器及驱动电机，体积大，佩戴时手腕负担重，存在结构复杂与佩戴负担，操作灵活性低，本项目旨在研发一种机械式五指同步数据采集设备，以解决上述问题。
技术实现思路
1、鉴于以上技术问题中的至少一项，本专利技术提供一种机械式五指同步数据采集设备及方法，采用如下技术方案，解决了上述背景...
【技术保护点】
1.一种机械式五指同步数据采集设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机械式五指同步数据采集设备，其特征在于：所述机械传动组件包括非拇指手指传动单元，所述非拇指手指传动单元包括：
3.根据权利要求2所述的一种机械式五指同步数据采集设备，其特征在于：所述连杆机构满足以下传动关系：当非拇指手指内旋时，通过第一拨杆（5）带动平动杆（2）平移，进而驱动非拇指机械手指（4）绕其根部转动轴同步转动内旋。
4.根据权利要求3所述的一种机械式五指同步数据采集设备，其特征在于：所述机械传动组件还包括拇指手指传动单元，所述拇指手指传动单元
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【技术特征摘要】
1.一种机械式五指同步数据采集设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机械式五指同步数据采集设备，其特征在于：所述机械传动组件包括非拇指手指传动单元，所述非拇指手指传动单元包括：
3.根据权利要求2所述的一种机械式五指同步数据采集设备，其特征在于：所述连杆机构满足以下传动关系：当非拇指手指内旋时，通过第一拨杆（5）带动平动杆（2）平移，进而驱动非拇指机械手指（4）绕其根部转动轴同步转动内旋。
4.根据权利要求3所述的一种机械式五指同步数据采集设备，其特征在于：所述机械传动组件还包括拇指手指传动单元，所述拇指手指传动单元包括：
5.根据权利要求4所述的一种机械式五指同步数据采集设备，其特征在于：所述拇指传动...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝兴，陈亦伦，陈同庆，管宇翔，
申请(专利权)人：上海它石智航技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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