【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能巡检，特别是涉及一种基于数字孪生和图数据库的智能巡检方法和系统。
技术介绍
1、目前，电力系统的设备巡检方法主要分为人工巡检和自动化巡检两种，其中，人工巡检是由巡检人员按照预先制定的巡检任务书，按照固定路线对电力设备进行逐一检查，例如在电力变电站巡检场景下，巡检人员会按照高压设备区、低压设备区、变压器室等区域划分，依次检查各类设备。这种方法的局限性在于，不同巡检人员对巡检任务书的理解可能存在偏差，导致执行的巡检内容不一致，从而出现部分设备漏检或过度检查的情况，并且人工巡检路径通常是按照固定的顺序进行，缺乏对实时环境变化的考量，当遇到设备故障、现场施工等突发情况时，巡检人员难以及时调整路径，导致巡检效率低下，还可能增加安全风险。自动化巡检则是由巡检机器人按照预先制定的巡检路径对电力设备进行智能巡检，这种方式虽然能够克服人工巡检中的人为因素的影响，但是其巡检路径仍然是基于固定巡检环境的静态路径规划，无法实时响应移动障碍物以及设备位置偏移，因此容易出现路径频繁失效的情况，路径安全和运维效率难以兼顾。
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【技术保护点】
1.一种基于数字孪生和图数据库的智能巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于数字孪生和图数据库的智能巡检方法，其特征在于，所述构建巡检环境的初始数字孪生地图，并根据所述设备信息表中的设备理论坐标对所述初始数字孪生地图中的设备点云坐标进行校准，得到数字孪生地图的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的基于数字孪生和图数据库的智能巡检方法，其特征在于，所述根据所述数字孪生地图中的设备坐标集合和障碍物坐标集合，采用基于密度聚类的路径规划算法，生成可达路径，并对所述可达路径进行巡检点采样，得到安全巡检点集合的步骤包括：
4.根...
【技术特征摘要】
1.一种基于数字孪生和图数据库的智能巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于数字孪生和图数据库的智能巡检方法，其特征在于，所述构建巡检环境的初始数字孪生地图，并根据所述设备信息表中的设备理论坐标对所述初始数字孪生地图中的设备点云坐标进行校准，得到数字孪生地图的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的基于数字孪生和图数据库的智能巡检方法，其特征在于，所述根据所述数字孪生地图中的设备坐标集合和障碍物坐标集合，采用基于密度聚类的路径规划算法，生成可达路径，并对所述可达路径进行巡检点采样，得到安全巡检点集合的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的基于数字孪生和图数据库的智能巡检方法，其特征在于，所述采用密度聚类算法对所述数字孪生地图中的设备坐标集合进行聚类分析，得到若干个设备密集区域的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的基于数字孪生和图数据库的智能巡检方法，其特征在于，所述根据所述全局平均间距、所述局部平均间距和预设的缩放因子，...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕佳俊，杨建党，黄跃豪，符艳青，张可鑫，白金生，吴孔瑞，
申请(专利权)人：杭州大数云智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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