一种自走式高光谱成像控制方法及系统技术方案

本说明书实施例公开了一种自走式高光谱成像控制方法及系统。其中，方法包括基于超宽带无线多边定位方法，获取自走式高光谱成像平台对应的超宽带定位信息、并获取相对定位信息以及平台高频振动信号；基于贝叶斯融合方法，对超宽带定位信息以及相对定位信息进行加权融合处理；基于设置在平台若干关键位置的应变片，得到平台对应的形变数据；根据融合定位信息、形变数据以及平台高频振动信号，对平台进行自适应闭环控制，以完成对平台的路径修正、结构形变抵消、振动传感器与充气轮胎间的智能减震设计、以及对平台的高光谱成像模块进行振动补偿处理。本说明书实施例提高导航定位精度的同时提高了成像精度。

【技术实现步骤摘要】

本说明书的一个或多个实施例涉及自动导向车，具体涉及一种自走式高光谱成像控制方法及系统。

技术介绍

1、自走式高光谱成像平台是室内自动化作业的核心设备。在智能仓储中，平台需在密集货架间进行精准取放货物、导航成像等操作，实现低成本、高精度、强适应性成为行业对室内自动化移动平台的迫切需求。目前，市面上的自走式平台虽在一定程度上推动了室内自动化发展，但仍存在诸多局限：采用固定轨道式桁架，其地基处理、导轨铺设费用占设备总投入高，安装调试需数月，且固定路径使其无法适应生产布局变化；传统自动导引车单体结构运行易晃动，依赖地面标记的导航方式在复杂车间环境下，标记易损，导航误差大；而且，如农业灌溉车等大型户外移动平台因车身庞大、转向半径数米，无法在室内狭窄空间通行，外部线缆供电也限制了其活动范围；另外，现有移动龙门自走式平台同样问题突出：固定轨道式桁架成本高，支撑不足使得带负载移动时易形变，且受环境干扰大使得导航精度低，遇障碍物时识别误差大，且狭窄过道转向困难、户外平台不适应室内、机动性弱。因此，亟需一种能够抑制形变、能降低导航误差同时提高成像精度等的自走式高光谱成像平台。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自走式高光谱成像控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应闭环控制，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设振动幅值，根据所述预设振动幅值以及所述平台高频振动信号动态控制所述平台的充气轮胎的胎压以及平台行进速度，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述胎压模型为Pnew=Pn×(1-kp×a1/a2 )，Pnew为胎压测算值，Pn为标称胎压，kp为胎压调节系数，a1为实测加速度峰值，a2为振动阈值；所述速度模型为vnew=vn×(1-kv×a1/a2 )，vnew为速度...

【技术特征摘要】

1.一种自走式高光谱成像控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应闭环控制，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设振动幅值，根据所述预设振动幅值以及所述平台高频振动信号动态控制所述平台的充气轮胎的胎压以及平台行进速度，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述胎压模型为pnew=pn×(1-kp×a1/a2 )，pnew为胎压测算值，pn为标称胎压，kp为胎压调节系数，a1为实测加速度峰值，a2为振动阈值；所述速度模型为vnew=vn×(1-kv×a1/a2 )，vnew为速度测算值，vn为标称速度，kv为速度调节系数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述平台高频振动信号以及所述超宽带定位信息，对所述平台的高光谱成像模块进行振动补偿处理，以修正失真的光谱数据，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于超宽带无线多边定位方法，获取自走式高光谱成像平台对应的超宽带定位信息，包括：

7.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨泽璇，江晓欣，潘明忠，马强，
申请(专利权)人：杭州高谱成像技术有限公司，
类型：发明
国别省市：