【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及交叉口范围的生成技术，尤其涉及一种交叉口区域的确定方法、装置及车载设备。
技术介绍
1、目前，城市路网信息成为智慧交通系统的核心基础，在交通规划、导航服务和智能驾驶等多个领域发挥着关键作用。作为城市路网中不可或缺的一部分，交叉口是多条道路相交汇的区域，交叉口具有重要的交通功能，同时作为多条道路交汇位置，事故多发。对智慧交通系统尤其是自动驾驶等领域，车道级的交叉口拓扑信息能帮助理解复杂路况，做出准确的导航和驾驶决策。
2、道路网络信息和交叉口信息的获取目前主要依赖于专业测量车辆的数据采集及大量人工处理。此外，基于卫星影像数据和机载激光雷达(light detection and ranging，lidar)点云数据的研究也在进行中。但高精度遥感影像数据不易获得且易受环境因素影响，而lidar点云数据和专业测量车辆的方法成本高、效率低。因此，众包轨迹数据已成为获取路网信息的关键数据源。
3、其中，众包轨迹数据来源于装有卫星定位设备的车辆，具有时效性强、覆盖范围广和成本低的特点。车辆的轨迹数据包含了丰富的...
【技术保护点】
1.一种交叉口区域的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述转向点，确定第一转向轨迹段，包括：
4.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述转向点，确定所述第一转向轨迹段，包括：
5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述第三聚类簇形成的轨迹段，确定所述第一转向轨迹段，包括：
6.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种交叉口区域的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述转向点，确定第一转向轨迹段，包括：
4.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述转向点，确定所述第一转向轨迹段，包括：
5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述第三聚类簇形成的轨迹段，确定所述第一转向轨迹段，包括：
6.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述对获取到的目标转向轨迹段进行聚类，得到第一聚类簇，包括：
8.根据权利要求7所述的确定方法，其特征在于，所述预设阈值为：第一值、第二值和预设的第三值中的最大值；其中，
9.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述确定所述第一聚类簇的每个簇中的轨迹点的最小覆盖圆区域，包括：
10.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述对所述最小覆盖圆区域中轨迹点进行聚类，得到第二聚类簇，包括：
11.根据权利要求10所述的确定方法，其特征在于，所述对所述第二差值在预设误差范围内的轨迹点的航向角进行修正，以重新得到所述每个轨迹点的航向角，包括：
12.根据权利要求10所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述每个轨迹点的航向角，对所述每个最小覆盖圆区域内的轨迹点进行聚类，得到所述第二聚类簇，包括：
13.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求13所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述交叉口的每个分支的轨迹与所述交叉口区域边界的第一交点的航向角，确定所述每个分支的主方向，包括：
15.根据权利要求13所述的确定方法，其特征在于，所述基于获取到的交叉口区域的每个分支的轨迹与所述交叉口区域边界的第一交点的航向角，确定所述每个分支的主方向，包括：
16.根据权利要求15所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述第一交点的航向角，从所述第一交点中选取所述目标交点，包括：
17.根据权利要求15所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述第一交点的航向角，从所述第一交点中选取所述目标交点，包括：
18.根据权利要求15所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述第一交点的航向角，从所述第一交点中选取所述目标交点，包括：
19.根据权利要求13所述的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
20.根据权利要求19所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：石作琴，李健，刘昌锋，熊婉华，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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