【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于管道清淤，具体地说，是涉及一种管道清淤三轴机械臂及其清淤机器人。更具体地说，是涉及一种管道清淤三轴机械臂以及一种包括管道清淤三轴机械臂的清淤机器人。
技术介绍
1、随着城市的快速发展，地下管网的清淤工作越来越复杂、繁重。目前，我国大部分地区市政清淤工作通常包括人工作业和清淤设备清淤两种。其中，人工作业方式具体为，使用高压水枪配合吸污罐车真空抽吸淤泥，作业过程中先使用高压水枪将淤泥冲刷到检查井位置，再由作业人员携带真空管进入检查井抽吸。该方式存在劳动强度大、危险性高且效率低的缺点。常见的清淤设备箱涵清淤机器人或滚刀搅拌器与吸污泵相结合的清淤机器人。其中，箱涵清淤机器人采用履带行走底盘，搭载抽吸泵。真空负压吸管将淤泥抽吸到地面。箱涵清淤机器人主要用到箱涵疏通，由于体型偏大，因此存在无法进入排水管道作业的问题。滚刀搅拌器与吸污泵相结合的清淤机器人，其吸污泵和滚刀搅拌器是固定安装，对于偏小直径管道，由于搅拌器和吸污泵底部高于履带底盘，位于机器人底盘以下的管道弧形底部淤泥无法清理。
2、综上，现有的人工清淤作业方式中，存...
【技术保护点】
1.一种管道清淤三轴机械臂，其特征在于，包括：机械臂支座（401）、底部关节模组（405）、大臂（406）、大臂关节模组（402）、小臂（407）、回转臂（408）以及小臂关节模组（403）；
2.如权利要求1所述的一种管道清淤三轴机械臂，其特征在于，所述小臂（407）背离所述大臂（406）的另一端设有连接位。
3.一种清淤机器人，其特征在于，包括如权利要求1-2任一项所述的管道清淤三轴机械臂。
4.如权利要求3所述的一种清淤机器人，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的一种清淤机器人，其特征在于，所述蛟龙头（6）
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【技术特征摘要】
1.一种管道清淤三轴机械臂，其特征在于，包括：机械臂支座（401）、底部关节模组（405）、大臂（406）、大臂关节模组（402）、小臂（407）、回转臂（408）以及小臂关节模组（403）；
2.如权利要求1所述的一种管道清淤三轴机械臂，其特征在于，所述小臂（407）背离所述大臂（406）的另一端设有连接位。
3.一种清淤机器人，其特征在于，包括如权利要求1-2任一项所述的管道清淤三轴机械臂。
4.如权利要求3所述的一种清淤机器人，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的一种清淤机器人，其特征在于，所述蛟龙头（6）包括：
6.如权利要求5所述的一种清淤机器人，其特征在于，所述感知组件包括设置于所述管道清淤三轴机械臂上的声呐（5）；所述声呐（5）与所述控制组件通信连接；所述声呐（5）用于在水下识别机器人前侧环境。
7.如权利要求6所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：张声，王婧，郭鹏，张翰策，王小锋，马启龙，孙承祥，李亚坤，
申请(专利权)人：鸿基骏业环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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