多编组铰接车辆环视系统中相机标定参数的确定方法、装置、列车、设备及介质制造方法及图纸

本公开提供了一种多编组铰接车辆环视系统中相机标定参数的确定方法、装置、列车、设备及介质，可以应用于相机标定技术领域、360环视技术领域。该方法包括：针对n节车厢中任意相邻的第一目标车厢和第二目标车厢，获取每个旋转角度下第一相机拍摄棋盘格生成的第一棋盘格图像和第二相机拍摄棋盘格生成的第二棋盘格图像，以确定与各个旋转角度相对应的用于表征第一相机和第二相机之间变换关系的静态变换矩阵；利用预定等式方程，根据各个旋转角度和与各个旋转角度相对应的静态变换矩阵，求解与各个旋转角度相对应的第一变换矩阵和第二变换矩阵，并基于第一目标车厢与第二目标车厢之间的实时旋转角度，确定第一相机与第二相机之间的实时变换矩阵。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及相机标定、360环视，尤其涉及一种多编组铰接车辆环视系统中相机标定参数的确定方法、装置、列车、设备及介质。

技术介绍

1、在多编组列车运行过程中，车厢之间的连接部分会因为列车的转向和弯曲而产生相对运动，使得车厢上安装的相机的相对位置也在不断变换，这对于环视系统的图像融合提出了挑战。因此，如何克服因列车的转向和弯曲而产生的相对运动对图像融合造成的影响，是相关技术中需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开提供了一种多编组铰接车辆环视系统中相机标定参数的确定方法、装置、列车、设备及介质。

2、本公开的一个方面提供了一种多编组铰接车辆环视系统中相机标定参数的确定方法，其中，上述多编组铰接车辆包括n节车厢，每节车厢上安装有相机，上述方法包括：

3、针对上述n节车厢中任意相邻的第一目标车厢和第二目标车厢，在不同旋转角度下，分别获取每个旋转角度下第一相机拍摄棋盘格生成的第一棋盘格图像和第二相机拍摄上述棋盘格生成的第二棋盘格图像，

4、其中，上述第一相机安装在上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多编组铰接车辆环视系统中相机标定参数的确定方法，其中，所述多编组铰接车辆包括n节车厢，每节车厢上安装有相机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据与各个旋转角度相对应的第一棋盘格图像和第二棋盘格图像，确定与所述各个旋转角度相对应的用于表征所述第一相机和所述第二相机之间变换关系的静态变换矩阵，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，以所述第一相机的光心为原点建立第一坐标系，以所述第一目标车厢和所述第二目标车厢之间的铰接处为原点建立第二坐标系，以所述第二相机的光心为原点建立第三坐标系，所述第一变换矩阵表征所述第一坐标系到所述第二坐标系...

【技术特征摘要】

1.一种多编组铰接车辆环视系统中相机标定参数的确定方法，其中，所述多编组铰接车辆包括n节车厢，每节车厢上安装有相机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据与各个旋转角度相对应的第一棋盘格图像和第二棋盘格图像，确定与所述各个旋转角度相对应的用于表征所述第一相机和所述第二相机之间变换关系的静态变换矩阵，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，以所述第一相机的光心为原点建立第一坐标系，以所述第一目标车厢和所述第二目标车厢之间的铰接处为原点建立第二坐标系，以所述第二相机的光心为原点建立第三坐标系，所述第一变换矩阵表征所述第一坐标系到所述第二坐标系的变换关系，所述第二变换矩阵表征所述第二坐标系到所述第三坐标系的变换关系；

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第三坐标和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：束展逸，李意，杨杰，辛亮，马琪瑶，
申请(专利权)人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司，
类型：发明
国别省市：