【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及逆向会车场景识别方法、装置、设备、存储介质及产品。
技术介绍
1、复杂的特殊道路场景验证需求大量的实车测试，这在时间和成本上极具压力。因此，人们意识到仿真测试对自动驾驶技术发展的重要性，而其中高效、准确的测试场景识别技术对于仿真验证具有重要意义。
2、在针对同车道的逆向会车场景的相关测试场景识别技术中，主要通过图像识别待检测车辆的车身边界与道路线的倾斜角，判断待检测车辆与自车的行驶轨迹是否相交来进行同车道的逆向会车场景识别，但由于存在图像识别的局限性及行驶轨迹判断的复杂性，导致对同车道的逆向会车场景进行识别的准确率低。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种逆向会车场景识别方法、装置、设备、存储介质及产品，旨在解决对同车道的逆向会车场景进行识别的准确率低的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种逆向会车场景识别方法，所述的方法包括：
3、获取车辆行驶的场景数据；
4、遍历所述场景数据中的所有帧，从当前帧中...
【技术保护点】
1.一种逆向会车场景识别方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从当前帧中查找出相对于自车投影点方向存在角度偏差大于预设偏差的逆向行驶对象的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧对应的所述场景数据中的障碍车辆信息，确定相应的障碍车辆的速度方向角的步骤包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧对应的所述场景数据中的地图信息，计算当前帧中的自车在相应车道中心线上的投影点的方向角的步骤包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基...
【技术特征摘要】
1.一种逆向会车场景识别方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从当前帧中查找出相对于自车投影点方向存在角度偏差大于预设偏差的逆向行驶对象的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧对应的所述场景数据中的障碍车辆信息，确定相应的障碍车辆的速度方向角的步骤包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧对应的所述场景数据中的地图信息，计算当前帧中的自车在相应车道中心线上的投影点的方向角的步骤包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于中心线坐标点序列及中心线朝向角集合，计算得到最近方向角的步骤包括：
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述自车坐标及所述投影点坐标，确定所述自车坐标到所述投影点坐标的第一连线线段，计算垂直于第一连线线段的直线与车道之间的自车投影方向角的步骤包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建国，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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