【技术实现步骤摘要】
本申请属于图像处理，尤其涉及一种车辆感知方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
1、感知是智驾系统能够顺利完成驾驶任务的基础，目前在具备智驾功能的车辆上，用于周围感知的传感器通常包括：超声波雷达、毫米波雷达、相机和激光雷达等。通过对传感器信号进行融合处理，可以得到最终的感知结果：车道线、车辆、行人、障碍物等。其中，对于车辆的识别是否准确，很大程度上决定了后续决策、规划和控制等各环节的性能，从而影响最终的算法表现。
2、目前，对于车辆的感知识别结果可以由车辆的外轮廓矩形来进行描述，通过这些参数，智驾系统可以通过自车与周围车辆之间的距离、相对位置、相对速度等信息，规划出合理的行驶轨迹，顺利完成驾驶任务。这种做法可以应对绝大多数的正常驾驶场景，然而在面对存在凸出物的车辆时，若还采用车辆的外轮廓矩形来描述的感知识别结果，忽视凸出物占用的空间，可能会造成安全隐患。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆感知方法、装置、设备、介质及产品，能够更加准确的确定车身本体和凸出物所占据的空间...
【技术保护点】
1.一种车辆感知方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆感知方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第一点云数据，确定所述第二车辆的车身本体与所述第二车辆上的凸出物之间的连接方式，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆感知方法，其特征在于，对所述第一图像进行处理，得到所述第一图像中的属于所述车身本体的第一像素点和属于所述凸出物的第二像素点，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆感知方法，其特征在于，根据所述第一像素点和所述第二像素点，确定多个所述点簇中属于所述车身本体的第一点簇和属于所述凸出...
【技术特征摘要】
1.一种车辆感知方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆感知方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第一点云数据，确定所述第二车辆的车身本体与所述第二车辆上的凸出物之间的连接方式，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆感知方法，其特征在于，对所述第一图像进行处理，得到所述第一图像中的属于所述车身本体的第一像素点和属于所述凸出物的第二像素点，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆感知方法，其特征在于，根据所述第一像素点和所述第二像素点，确定多个所述点簇中属于所述车身本体的第一点簇和属于所述凸出物的第二点簇，包括：
5.根据权利要求2所述的车辆感知方法，其特征在于，根据所述第一点簇和所述第二点簇，确定所述第二车辆的车身本体与所述第二车辆上的凸出物之间的连接方式，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆感知方法，其特征在于，所述根据所述曲率梯度，确定所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘傲，王舜垚，陈晨，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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