一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，涉及路径搜索技术领域；其包括如下步骤，步骤S1：获得障碍物、可行区域、起点和终点，形成环境模型；步骤S2：在起点放置第一天牛，在终点放置第二天牛，每一天牛基于天牛须搜索算法始终朝向另一天牛移动，获得规划后的路径；其通过在起点与终点处各放置一只天牛进行双向搜索，提升了找到可行解的速度，进而提高了路径规划效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径搜索，尤其涉及一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法。

技术介绍

1、目前，机器人的路径规划是自动化和智能化领域的一个重要研究方向，涉及到机器人是否能够在复杂的环境中安全、高效地通行。路径规划技术的发展，不仅能够推动自动化技术的进步，还能为机器人自主移动提供安全可靠的技术保障。

2、机器人路径规划技术通常集成了多种算法和模型，包括经典的图搜索算法、基于采样的方法、人工智能技术以及多目标优化等方法，图搜索算法有a-star algorithm算法，基于采样的方法有快速探索随机树rrt，人工智能技术有强化学习和深度学习。天牛须搜索算法在路径规划中以其简单性、高效性、适应性和优化性能等优势，成为解决路径规划问题的一个有力工具。

3、但是，现有天牛须搜索算法在路径规划上收敛速度较慢，导致路径规划的效率较低，实用性较差。

4、因此，路径规划效率低成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，解决路径规划效率本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，其特征在于：所述步骤S1中，将待规划区域抽象为二维平面并转换成灰度图，利用灰度值区分出障碍物与可行区域，障碍物抽象为圆形或矩形。

3.根据权利要求2所述的一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，其特征在于：所述步骤S1中，灰度值0代表可行区域，灰度值255代表障碍物。

4.根据权利要求1所述的一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，其特征在于：所述步骤S2中，每一天牛的两条触须的方向和长度均设定为可自由...

【技术特征摘要】

1.一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，其特征在于：所述步骤s1中，将待规划区域抽象为二维平面并转换成灰度图，利用灰度值区分出障碍物与可行区域，障碍物抽象为圆形或矩形。

3.根据权利要求2所述的一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，其特征在于：所述步骤s1中，灰度值0代表可行区域，灰度值255代表障碍物。

4.根据权利要求1所述的一种基于双向天牛须搜索的机器人路径规划方法，其特征在于：所述步骤s2中，每一天牛的两条触须的方向和长度均设定为可自由变化，每一天牛两条触须的初始方向设置为与该天牛的朝向一致，并且能够以该天牛的朝向为中心线向两边伸展，每一天牛两条触须的初始长度为l，初始间距d＝0。

5.根据权利要求1所述的一种基于双向天牛须搜索...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东生，韩靖峰，薛珊，李硕，张曦元，张中浩，沈洋林，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：发明
国别省市：