【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶仿真，具体而言，涉及一种数字高程模型的生成方法和装置。
技术介绍
1、在矿山无人驾驶领域，高精度的地形数据是仿真系统的核心要素之一，数字高程模型(digital elevation model，简称dem)作为地形数据的重要表现形式，其准确性和仿真效率对于推动无人驾驶技术的发展至关重要。数字高程模型是通过在三维空间中记录地面高程信息来描述地形地貌的模型，通常用于模拟车辆所行驶区域的地形特征，以及为车载传感器提供背景点云和可见光信息等关键数据。
2、在相关技术中，常见的数字高程模型的生成方法有，基于雷达(lidar)获取到的点云数据，进行数字高程模型的构建，但由于雷达硬件和对应的数据处理软件通常价格昂贵，且需要依托真实环境，无法快速构建符合仿真系统需求的数字高程模型，限制了其在仿真系统快速迭代和虚拟场景搭建方面的应用。
3、针对上述数字高程模型的生成效率低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种数字高...
【技术保护点】
1.一种数字高程模型的生成方法，其特征在于，应用于矿山场景，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述矢量地图信息，分别确定所述多个高程点对应的地形特征类型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多个高程点对应的地形特征类型，将所述待行驶区域对应的矢量地图划分为至少一个闭合多边形，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述至少一个闭合多边形的边框进行高程平滑处理，得到平滑后的至少一个闭合多边形，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述每个高程点对...
【技术特征摘要】
1.一种数字高程模型的生成方法，其特征在于，应用于矿山场景，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述矢量地图信息，分别确定所述多个高程点对应的地形特征类型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多个高程点对应的地形特征类型，将所述待行驶区域对应的矢量地图划分为至少一个闭合多边形，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述至少一个闭合多边形的边框进行高程平滑处理，得到平滑后的至少一个闭合多边形，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述每个高程点对应的各个邻近高程点的高程值以及所述各个邻近高程点对应的距离权重，对所述每个高程点对应的高程值进行调整，得到所述每个高程点对应的目标高程值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对平滑后的所述至少一个闭合多边形进行扫描，以填充所述至少一个闭合多边形的多边形面，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对平滑后的所述至少一个闭合多边形中的多个高程点进...
【专利技术属性】
技术研发人员：求杰超，托雷，
申请(专利权)人：易控智驾科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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