【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其是涉及一种无人机集群任务执行方法及系统。
技术介绍
1、近年来，随着无人系统技术的快速发展，无人机集群在多领域应用中取得了显著进展，尤其在侦察、探索、救援、运输等任务中展现了巨大的潜力。然而，在无人集群的整体规划与控制上，如何确保无人机集群安全、稳定、持续的运行是当前面临的一项重大挑战。目前，大多数无人机集群的控制依赖以地面站等软件为主的手动控制，这类控制方法虽然能够通过地面站统一管理所有的无人机，但仍需要人工参与对各台无人机进行参数设置。这种方式适用于静态、固定场景，但在复杂多变的实际场景中，则可能会因为无人机状态、复杂的环境和不同的任务目标导致集群管理失败。
2、现有无人机集群的管理系统中，无人机集群的任务较为单一，在执行完当前任务后才能执行下一个任务，无法同步处理多个任务目标；无人机集群的规模在一开始就被设定好，在实际应用中难以更改，不具备可扩展性；此外，无人机集群的管理系统不具备安全保障功能，难以避免集群内部无人机之间的碰撞。
技术实现思路
1...
【技术保护点】
1.一种无人机集群任务执行方法，其特征在于，应用于系统控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机集群任务执行方法，其特征在于，所述无人机信息包括无人机位置，所述任务信息包括无人机需求数量和任务目标点位置，所述基于所述待分配任务集合的任务信息和无人机集群的无人机信息，确定所述待分配任务集合和所述无人机集群的目标映射关系，包括：
3.根据权利要求2所述的一种无人机集群任务执行方法，其特征在于，所述基于所述初始矩阵和预设匈牙利算法，确定每个所述待分配子任务与每个所述无人机的点对点映射关系，包括：
4.根据权利要求1所述的一...
【技术特征摘要】
1.一种无人机集群任务执行方法，其特征在于，应用于系统控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机集群任务执行方法，其特征在于，所述无人机信息包括无人机位置，所述任务信息包括无人机需求数量和任务目标点位置，所述基于所述待分配任务集合的任务信息和无人机集群的无人机信息，确定所述待分配任务集合和所述无人机集群的目标映射关系，包括：
3.根据权利要求2所述的一种无人机集群任务执行方法，其特征在于，所述基于所述初始矩阵和预设匈牙利算法，确定每个所述待分配子任务与每个所述无人机的点对点映射关系，包括：
4.根据权利要求1所述的一种无人机集群任务执行方法，其特征在于，所述无人机信息还包括预设通信对象信息，所述接收任务指令，并基于所述任务指令获取待分配任务集合，包括：
5.根据权利要求4所述的一种无人机集群任务执行方法，其特征在于，所述基于所述目标映射关系，确定待分配任务的无人机，以使每个所述待分配任务的所述无人机之间进行通信连接，得到无人机子群，进而使所述无人机子群基于预设的一致性控制算法和所述无人机信息进行路径规划，得到目标路径，从而使所述无人机子群基于所述目标路径执行对应的所述待分配任务，包括：
6.根据权利要求1所述的一种无人机集群任务执行方...
【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，刘波，高琛，饶子昊，杨丙三，汪鸿润，刘学儒，李家賀，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：
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