【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，尤其涉及一种无人机巡检作业方法、装置、无人机及存储介质。
技术介绍
1、随着无人机技术的成熟，凭借其广域覆盖、高效安全的优势，已成为大坝巡检的重要技术手段。但相关技术中在使用无人机对大坝进行巡检时，多采用无目标全域巡检模式，且巡检过程较为依赖人工操控。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、第一方面，本申请提出一种无人机巡检作业方法，所述方法包括：获取巡检目标的三维模型；采用覆盖路径算法结合所述三维模型生成巡检路径，并基于所述巡检路径进行巡检；在巡检过程中采用基于模拟退火算法改进后的人工势场法，对所述巡检路径进行调整，并基于环境扰动因素进行飞行风险评估获得飞行风险评估结果；响应于所述飞行风险评估结果满足预设条件或者巡检结束，控制无人机进行返航。
3、在一种实现方式中，所述三维模型通过以下步骤得到：获取巡检目标的初始三维点云数据；对所述初始点云数据进行点云处理，获得环境角点特征和第一点云数据；将所述第一点云数...
【技术保护点】
1.一种无人机巡检作业方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维模型通过以下步骤得到：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境影响因素包括以下至少一项：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于环境扰动因素进行飞行风险评估获得飞行风险评估结果，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用基于模拟退火算法改进后的人工势场法，对所述巡检路径进行调整，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制无人机进行返航，包括：
7.一种无人...
【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检作业方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维模型通过以下步骤得到：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境影响因素包括以下至少一项：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于环境扰动因素进行飞行风险评估获得飞行风险评估结果，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用基于模拟退火算法改进后的人工势场法，对所述巡检路径进行调整，包括：
6.如权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：程波，赵培双，李洪波，廖贵能，彭欣欣，刘军显，王加红，孙亚民，吴卓函，储墨林，李耀德，吴永庆，吴永奇，刘洋，唐靖然，
申请(专利权)人：华能澜沧江水电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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