一种空中锥套目标检测与定位方法技术

本发明专利技术公开了一种空中锥套目标检测与定位方法，属于目标跟踪与定位技术领域；本发明专利技术提出一种空中锥套目标跟踪与定位方法；首先，通过在锥套上安装近红外LED灯珠以及在相机镜头上安装红外滤光片，完成红外目标图像采集。然后，提出一种改进的YOLOv11检测算法，提升YOLO对小目标的检测能力，并采用Bytetrack策略实现红外目标跟踪。最后，利用一种改进的位姿估计方法提升锥套位置定位的精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及目标跟踪与定位，特别涉及一种空中锥套目标检测与定位方法。

技术介绍

1、运动目标跟踪与定位一直以来都是一项具有挑战性的工作, 也是当下研究的热点方向。

2、目标跟踪方面，早期的目标跟踪算法主要是根据目标建模或者对目标特征进行跟踪,主要的方法有:

3、1)基于目标模型建模的方法。通过对目标外观模型进行建模,然后在之后的帧中找到目标。

4、2)基于搜索的方法。随着研究的深入,人们发现基于目标模型建模的方法对整张图片进行处理, 实时性较差。

5、最近, 随着深度学习方法的广泛应用, 人们开始考虑将其应用到目标跟踪中，目前深度学习在目标跟踪领域的应用可分为2类，一类是结合相关滤波方法，以深度学习作为特征提取方式，以相关滤波作为跟踪框架的目标跟踪方式; 另一类则是完全基于神经网络框架的目标跟踪方法。其中，yolo系列算法备受关注。尽管yolo系列算法在实时性等许多方面表现出色，但在小目标检测方面，存在漏检和误检问题。目标检测算法。yolo（you onlylook once）是一种端到端的目标检测算法。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：在步骤S1中，红外目标图像采集具体步骤为：

3.如权利要求2所述的一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：在步骤S2中，相机标定时张正友标定法，并对相机内参数进行优化；具体为，

4.如权利要求3所述的一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：在步骤S2中，构建的数学模型为：

5.如权利要求4所述的一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：步骤S3具体为：在进行目标检测与跟踪前，图像会采用同态滤波技术对原始...

【技术特征摘要】

1.一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：在步骤s1中，红外目标图像采集具体步骤为：

3.如权利要求2所述的一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：在步骤s2中，相机标定时张正友标定法，并对相机内参数进行优化；具体为，

4.如权利要求3所述的一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：在步骤s2中，构建的数学模型为：

5.如权利要求4所述的一种空中锥套目标检测与定位方法，其特征在于：步骤s3具体为：在进行目标检测与跟踪前，图像会采用同态滤波技术对原始图像进行预处理，同态滤波是一种用于图像增强与修复技术，它将图像的照明分量和反射分量分离，对它们进行单独处理后再重新组合，具体步骤包括：对数变换、傅里叶变换、高通滤波、逆傅里叶变换以及指数变换。

6.如权利要求5所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彦君，曹东，王海波，李保山，姬士龙，
申请(专利权)人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所，
类型：发明
国别省市：