一种基于区块链的AGV任务分配与管理方法技术

本发明专利技术公开了一种基于区块链的AGV任务分配与管理方法，包括下述步骤：（1）硬件层构建；（2）软件层配置；（3）仓库管理服务器节点基于高SKU订单需求，生成含有任务信息的AGV任务，并将任务信息加密上传至区块链网络节点，由区块链网络节点写入任务状态账本；（4）AGV节点实时采集自身的状态数据上传至区块链网络节点；改进PoS共识模块计算各AGV节点的权益权重值并提交竞争提案，确定最优AGV节点；（5）智能合约执行模块预设智能合约规则，并判断任务信息中的SKU属性是否涉及敏感SKU字段：（6）最优AGV节点接收指令，结合实时仓储地图规划路径并执行任务；（7）多主体协同模块触发数据过滤，再启动数据共享机制，向不同节点同步信息并分配对应权限。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仓储物流与区块链，尤其涉及一种基于区块链的agv任务分配与管理方法。

技术介绍

1、目前市面上的传统agv任务分配方案多采用集中式控制系统，由上位机负责为所有agv分配任务、规划路径和调解冲突，并使下位机通过经典路径规划算法（a-star算法、dijkstra算法等）按上位机规划路线执行任务。这种架构下，上位机承担大量计算和协调工作，对其计算性能要求极高。一旦上位机发生故障，整个系统将面临交通阻塞、系统崩溃等问题。而且像a-star算法、dijkstra算法等经典路径规划算法，虽然在处理单agv路径规划时效果较好，但多agv同时运行时，如果只按照单车搬运路径规划算法对每个agv的拣选路径进行规划，而没有考虑多个agv之间的相互影响，则可能出现几台agv之间发生冲突和死锁的现象。

2、在高sku仓储场景中，任务和agv数量众多，集中式架构的弊端被放大，导致调度效率低、动态响应慢。如果再加上货架位置变动频繁，这种不考虑agv间交互的路径规划算法无法满足动态响应需求。而且传统方案缺乏各参与主体之间的信任，使得在涉及多方协作的高sku仓储本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于区块链的AGV任务分配与管理方法，其特征在于包括下述步骤：

2.如权利要求1所述基于区块链的AGV任务分配与管理方法，其特征在于：所述步骤（3）中，任务信息包括任务数量和SKU属性；其中SKU属性包括优先级；所述步骤（4）中，AGV节点实时采集自身的状态数据包括当前位置、目标位置、电量、负载。

3.如权利要求2所述基于区块链的AGV任务分配与管理方法，其特征在于：所述步骤（4）中，所述权益权重值通过预设的权益权重计算公式计算，所述加权投票机制根据各 AGV 节点的权益权重值分配投票权重，得票最高的 AGV 节点确定为最优 AGV 节点。

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【技术特征摘要】

1.一种基于区块链的agv任务分配与管理方法，其特征在于包括下述步骤：

2.如权利要求1所述基于区块链的agv任务分配与管理方法，其特征在于：所述步骤（3）中，任务信息包括任务数量和sku属性；其中sku属性包括优先级；所述步骤（4）中，agv节点实时采集自身的状态数据包括当前位置、目标位置、电量、负载。

3.如权利要求2所述基于区块链的agv任务分配与管理方法，其特征在于：所述步骤（4）中，所述权益权重值通过预设的权益权重计算公式计算，所述加权投票机制根据各 agv 节点的权益权重值分配投票权重，得票最高的 agv 节点确定为最优 agv 节点。

4.如权利要求3所述基于区块链的agv任务分配与管理方法，其特征在于：所述权益权重计算公式为：

5.如权利要求1所述基于区块链的agv任务分配与管理方法，其特征在于：所述步骤（6）中，最优 agv 节点采用遗传算法规划最优路径，采用高频上报进度机制将任务进度上传至区块链网络节点。

6.如权利要求5所述基于区块链的agv任务分配与管理方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡育铭，郑银彬，詹添煌，陈少坤，
申请(专利权)人：汕头市启烨物联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：