一种新型机械外骨骼下肢按需行走感应装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种新型机械外骨骼下肢按需行走感应装置，涉及医疗康复技术领域。包括：感应衣(A)、下肢外骨骼(B)、电源系统(C)、中央处理单元(D)、第一传感器系统以及第二传感器系统，感应衣(A)、第一传感器系统以及第二传感器系统均与中央处理单元(D)连接，中央处理单元(D)的第一输出端与下肢外骨骼(B)连接，中央处理单元(D)的第二输出端与电源系统(C)连接。本发明专利技术基于多点传感器数据融合，提高对行走与奔跑模式的精确识别。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗康复，更具体的说是涉及一种新型机械外骨骼下肢按需行走感应装置。

技术介绍

1、近年来，外骨骼机器人技术逐步发展，广泛应用于医疗康复、辅助行走以及增强人类活动能力的领域。

2、传统的外骨骼控制系统主要基于两类方法：一是依赖于用户残存肢体的肌电信号(electromyography，emg)输入，实现外骨骼动作控制；二是采用惯性测量单元(imu)等传感器，通过监测人体上半身的倾斜程度，推测行走意图。这些方法在一定程度上能够满足部分患者的需求，但在实际应用中仍存在诸多问题，总结如下：

3、依赖肌电信号的局限性：部分患者因下肢完全丧失或肌肉信号极弱，难以提供足够的肌电信号进行有效控制；

4、基于惯性传感器的误差：纯粹依赖人体倾斜角度进行步态推测，可能因外界环境影响(如上下坡、非均匀路面)导致误判，影响外骨骼的精准响应；

5、缺乏主动控制机制：当前外骨骼大多依靠被动适应用户步态变化，而非主动预测和驱动，导致行走过程不够顺畅；

6、忽略小运动与整体步态的关系：现有方案未充分利用上半身的多点运本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种新型机械外骨骼下肢按需行走感应装置，其特征在于，包括：感应衣(A)、下肢外骨骼(B)、电源系统(C)、中央处理单元(D)、第一传感器系统以及第二传感器系统，感应衣(A)、第一传感器系统以及第二传感器系统均与中央处理单元(D)连接，中央处理单元(D)的第一输出端与下肢外骨骼(B)连接，中央处理单元(D)的第二输出端与电源系统(C)连接；其中，

2.根据权利要求1所述的一种新型机械外骨骼下肢按需行走感应装置，其特征在于，第一传感器系统为肩部及手臂传感器，肩部及手臂传感器包括：第一肩部及手臂传感器、第二肩部及手臂传感器、第三肩部及手臂传感器、第四肩部及手臂传感器、第五肩部及...

【技术特征摘要】

1.一种新型机械外骨骼下肢按需行走感应装置，其特征在于，包括：感应衣(a)、下肢外骨骼(b)、电源系统(c)、中央处理单元(d)、第一传感器系统以及第二传感器系统，感应衣(a)、第一传感器系统以及第二传感器系统均与中央处理单元(d)连接，中央处理单元(d)的第一输出端与下肢外骨骼(b)连接，中央处理单元(d)的第二输出端与电源系统(c)连接；其中，

2.根据权利要求1所述的一种新型机械外骨骼下肢按需行走感应装置，其特征在于，第一传感器系统为肩部及手臂传感器，肩部及手臂传感器包括：第一肩部及手臂传感器、第二肩部及手臂传感器、第三肩部及手臂传感器、第四肩部及手臂传感器、第五肩部及手臂传感器、第六肩部及手臂传感器，其中，第一肩部及手臂传感器位于左手小臂、第二肩部及手臂传感器位于左手大臂、第三肩部及手臂传感器位于右手小臂、第四肩部及手臂传感器位于右手大臂、第五肩部及手臂传感器位于左大臂二头肌、第六肩部及手臂传感器位于右大臂二头肌。

3.根据权利要求1所述的一种新型机械外骨骼下肢按需行走感应装置，其特征在于，第二传感器系统为姿态监测传感器，姿态监测传感器包括：第一姿态监测传感器、第二姿态监测传感器，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王安琪，
申请(专利权)人：中日友好医院中日友好临床医学研究所，
类型：发明
国别省市：