车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够防止由于从地图信息识别出的道路划分线被误识别为S字转弯路而对本车辆执行不适当的行驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：判定部，其判定由基于存储于存储部的地图信息的地图道路划分线表示的区段即S字形状道路候补是否表示S字形状道路；以及控制部，其基于所述地图道路划分线进行车辆的行驶控制，所述判定部在所述S字形状道路候补的开始点与结束点之间的距离为第一阈值以下的情况下，判定为所述S字形状道路候补不是S字形状道路，所述控制部在判定为所述S字形状道路候补不是S字形状道路的情况下，抑制与转弯路对应的所述车辆的行驶控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

1、近年来，提供对可持续输送系统的使用的努力变得活跃，该可持续输送系统也考虑了交通参与者中处于弱势地位的人。面对该实现，致力于通过与自动驾驶技术相关的研究开发来更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。

2、然而，在自动驾驶技术中，确认从相机图像识别出的道路划分线与从地图信息识别出的道路划分线的一致，并用于本车辆的目标轨道的生成，但存在这些道路划分线容易发生误识别的课题。为了应对该课题，例如在日本特开2017－068617号公报中公开了：在本车辆的位置存在于分支路的区间的情况下，限制分支侧的图像识别。进而，在日本特开2018－200501号公报中公开了：在转弯路行驶中，在根据本车辆前后的识别范围求出的实际边界与地图边界的连续性评价高的情况下，将它们进行信息整合而使用，另一方面，在评价低的情况下使用地图边界。

3、但是，这些现有技术均应对分支路、转弯路等特定区间中的道路划分线的误识别。另一方面，即使当本车辆在通常的直行道路行驶的情况下，也可能对道路划分线发生误识别。例如本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

8.一种车辆控制方法，其中，

9.一种存储介质，其中，

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水崇博，田村祥，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：