【技术实现步骤摘要】
本公开涉及用于将从多个车辆接收的遥测数据光栅化为包括概率密度图像的地图内容的系统和方法，该概率密度图像指示车辆在指定时间段内沿特定路段的概率密度。
技术介绍
1、自动驾驶车辆执行各种任务，例如但不限于感知、定位、地图绘制、路径规划、决策制定和运动控制。自动驾驶车辆在执行定位、地图绘制和路径规划等许多任务时都依赖于地图数据。应当理解，可以生成表示相同地理区域的不同版本的地图数据，其中，每个版本的地图数据由不同的数据源生成。
2、地图数据版本的一个示例是基于遥测数据，该遥测数据可以从许多车辆收集并基于各种聚合和光栅化算法进行组合，以确定各种类型的地图内容。然而，在尝试基于遥测数据创建地图内容时，存在若干挑战。首先，应当理解，表示车辆轨迹的数据在时间上是稀疏的，在空间上也可能不是均匀分布的。除了时间稀疏性之外，在某些实施方式中，遥测数据还可能包含大量噪声，因为车辆经常会经过不打算绘制地图的区域。此外，还应当理解，为创建地图内容而汇总和分析的遥测数据量非常庞大。仅举例来说，汇总从全国各地车辆收集的遥测数据的大数据服务器每年通常要处理...
【技术保护点】
1.一种用于将自多个车辆收集的遥测数据光栅化为地图内容的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一台或多台中央计算机执行指令以：
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述经渲染的概率密度图像表达为以下中的一个：灰度图像和红、绿、蓝RGB图像。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述二维概率分布包括聚合线和概率边界。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述聚合线为实线并且表示各自对应于所述多个车辆中的一个的所述多条线的聚合。
6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述概率边界围绕所述聚合...
【技术特征摘要】
1.一种用于将自多个车辆收集的遥测数据光栅化为地图内容的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一台或多台中央计算机执行指令以：
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述经渲染的概率密度图像表达为以下中的一个：灰度图像和红、绿、蓝rgb图像。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述二维概率分布包括聚合线和概率边界。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述聚合线为实线并且表示各自对应于所述多个车辆中的一个的所述多条线的聚合。
6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述概率边界围绕所述聚...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·黄，C·哈勒，I·奥尼法德，L·古尔班·扎德，陈舒，M·D·赫马尔，F·白，陈桂，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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