校正传感器记录的对应关系的方法、执行该方法的控制设备及具有该控制设备的机动车辆技术

校正传感器记录的对应关系的方法、执行该方法的控制设备及具有该控制设备的机动车辆。本发明专利技术涉及用于校正传感器的逐行和/或逐列创建的传感器记录的至少一个对应关系的计算机实现的方法，其中‑给传感器分配投影中心，其中‑在第一时刻借助传感器开始第一传感器记录，其中‑在时间上在第一时刻之后的第二时刻借助于传感器开始第二传感器记录，其中‑在第一传感器记录中，在传感器的图像平面上确定真实世界的至少一个对象的第一图像，其中‑在第二传感器记录中，在传感器的图像平面上确定至少一个对象的与第一图像相关联的第二图像，其中‑对应关系被确定为从第一图像到第二图像的向量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种计算机实现的方法，所述方法用于校正传感器、尤其是卷帘快门传感器的逐行和/或逐列创建的传感器记录的至少一个对应关系。本专利技术还涉及一种用于执行这种方法的控制设备以及一种具有传感器、尤其是卷帘快门传感器和这种控制设备的机动车辆。

技术介绍

1、尤其是，使用逐行曝光的传感器——卷帘快门传感器——通常导致传感器记录失真，以下也称为卷帘快门效应。因为图像行不是同时曝光而是一个接一个曝光，所以发生失真。

2、这些失真可以通过数字方式消除。通常，关于传感器的运动和场景的几何信息的假设对此是必要的。尤其是，关于场景的几何信息——尤其是深度信息——很难确定，因为为此对运动的估计和对世界点的三角测量已经是必要的，而这些又会受到逐行曝光的影响。

3、由此清楚地表明，需要校正失真来确定对象的深度。然而，需要对象的深度来校正失真。

4、已知同时估计深度和卷帘快门效应的方法。然而，这些方法计算量大，并且因此不适合在嵌入式硬件上实时使用。

5、在现有的图像处理系统中，卷帘快门效应通常被忽略。对于个别特殊问题阐述，显式地本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于校正传感器(3)、尤其是卷帘快门传感器的逐行和/或逐列创建的传感器记录(7.1，7.2，7.3)的至少一个对应关系(11)的计算机实现的方法，其中

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个对应关系(11)在围绕投影中心(4)的假想球表面上沿着穿过第一图像(9.1)和第二图像(9.2)延伸的曲线(25，27，29)旋转以进行其校正。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，选择所述假想球表面的大圆作为穿过第一图像(9.1)和第二图像(9.2)延伸的曲线(25，27，29)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其...

【技术特征摘要】

1.一种用于校正传感器(3)、尤其是卷帘快门传感器的逐行和/或逐列创建的传感器记录(7.1，7.2，7.3)的至少一个对应关系(11)的计算机实现的方法，其中

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个对应关系(11)在围绕投影中心(4)的假想球表面上沿着穿过第一图像(9.1)和第二图像(9.2)延伸的曲线(25，27，29)旋转以进行其校正。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，选择所述假想球表面的大圆作为穿过第一图像(9.1)和第二图像(9.2)延伸的曲线(25，27，29)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

6.根据前述权利要求中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·赫本，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：