通用型助餐机器人的末端切换装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及助餐机器人末端切换技术领域，公开了一种通用型助餐机器人的末端切换装置及系统，末端切换装置包括：空心转筒，所述空心转筒的顶端内壁圆周设置有多组弧形板，多组所述弧形板的底端分别开设有卡扣凹槽，多组所述卡扣凹槽用于与机械臂上的末端工具配合卡接；启动机械臂转动或者启动驱动组件带动空心转筒转动，以使得末端工具的边缘相对转动至多组卡扣凹槽的内部并配合卡接，此时断开机械臂与末端工具的磁性连接即可实现对末端工具的拆卸更换，也即实现了餐具的拆卸更换，操作简单便捷，有效地提高了末端工具的更换效率，同时能够适用于带旋转功能的机械臂或不带旋转功能的机械臂切换实用，通用性更强，适用性更广。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及助餐机器人末端切换，具体地涉及一种通用型助餐机器人的末端切换装置及系统。

技术介绍

1、助餐机器人作为智能服务机器人的重要分支，随老龄化及医疗需求发展，其末端执行器的工具切换技术成为关键研究方向。现有产品主要服务于上肢功能障碍患者、老年护理机构及智能餐饮场景。切换装置多采用电机驱动与机械连杆的组合，通过机械连杆驱动或模块化设计实现餐具（如勺子、叉子和筷子）的切换功能，部分产品集成视觉识别系统，识别食物类别，以切换适配的末端工具。

2、然而，对于机械连杆驱动的末端餐具/工具切换技术，机械结构臃肿导致末端执行器体积过大、工具切换耗时长、响应延迟高。此外，机械卡扣结构经多次切换后定位精度会下降，进而导致工具切换系统空间效率低下。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是为了克服现有技术存在的末端工具切换效率低下的问题，提供一种通用型助餐机器人的末端切换装置及系统，该通用型助餐机器人的末端切换装置及系统具有末端工具切换效率高的功能。

2、为了实现上述目的，本专利技术一方面提供一种通用本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种通用型助餐机器人的末端切换装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的末端切换装置，其特征在于，所述切换装置还包括：

3.根据权利要求2所述的末端切换装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

4.根据权利要求3所述的末端切换装置，其特征在于，所述传动组件包括：

5.根据权利要求2所述的末端切换装置，其特征在于，所述转筒支架包括：

6.根据权利要求5所述的末端切换装置，其特征在于，所述转筒支架还包括：

7.根据权利要求4所述的末端切换装置，其特征在于，所述空心转筒还包括底盖，所述底盖套设在所述空心转筒的底端外...

【技术特征摘要】

1.一种通用型助餐机器人的末端切换装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的末端切换装置，其特征在于，所述切换装置还包括：

3.根据权利要求2所述的末端切换装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

4.根据权利要求3所述的末端切换装置，其特征在于，所述传动组件包括：

5.根据权利要求2所述的末端切换装置，其特征在于，所述转筒支架包括：

6.根据权利要求5所述的末端切换装置，其特征在于，所述转筒支架还...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞，李志，许兴杰，王振华，
申请(专利权)人：上海第二工业大学，
类型：发明
国别省市：