【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁装置，具体涉及一种水池自动清洁装置及其控制方法。
技术介绍
1、随着泳池的逐渐推广和应用，泳池自动清洁机器人也广泛地用于清洁泳池底部和池壁，大大降低了人工清理的需求和成本。泳池清洁机器人在水下或水面沿着泳池边缘行走，可实现建图或对边缘区域的清洁，在泳池机器人沿边行走时，机器人需要测距传感器实时测量机身与泳池边缘的间距，并通过驱动装置实时控制间距在预设范围内，才能实现沿着泳池边缘行走的功能。由于测距传感器的测量范围有限，机器人离泳池边缘不能过远，也不能过近，再加上驱动控制具有滞后性，在机器沿边行走的过程中，需要不断的调整机器与池壁之间的距离，导致机器人沿边行走的路径并不平滑，难以实现严格平行于池壁行走，会导致机器人建图质量较低或泳池边缘区域清洁漏扫的问题。
技术实现思路
1、在本申请的一方面，提供了一种水池自动清洁装置，包括：
2、主体；
3、行走机构，所述行走机构位于所述主体的侧方，并且所述行走机构能够使所述水池自动清洁装置移动；以及
4、...
【技术保护点】
1.一种水池自动清洁装置（10），包括：
2.根据权利要求1所述的水池自动清洁装置（10），其中，所述行走机构（12）包括履带和履带侧板（121），所述引导结构（13）设置在所述履带侧板上，并凸出于所述履带侧板（121）。
3.根据权利要求2所述的水池自动清洁装置（10），其中，所述行走机构（12）还包括驱动电机、主动轮（123）和从动轮（124），所述驱动电机与所述主动轮（123）传动连接，所述履带侧板（121）的至少一部分覆盖所述主动轮（123）与从动轮（124）之间的区域。
4.根据权利要求2所述的水池自动清洁装置（10），其...
【技术特征摘要】
1.一种水池自动清洁装置（10），包括：
2.根据权利要求1所述的水池自动清洁装置（10），其中，所述行走机构（12）包括履带和履带侧板（121），所述引导结构（13）设置在所述履带侧板上，并凸出于所述履带侧板（121）。
3.根据权利要求2所述的水池自动清洁装置（10），其中，所述行走机构（12）还包括驱动电机、主动轮（123）和从动轮（124），所述驱动电机与所述主动轮（123）传动连接，所述履带侧板（121）的至少一部分覆盖所述主动轮（123）与从动轮（124）之间的区域。
4.根据权利要求2所述的水池自动清洁装置（10），其中，所述行走机构（12）还包括传动齿轮，所述主动轮（123）通过履带（122）或传动齿轮将驱动力传递给从动轮（124）。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的水池自动清洁装置（10），其中，所述引导结构（13）包括滚轮、滚珠或可形变结构。
6.根据权利要求1所述的水池自动清洁装置（10），其中，还包括：检测组件，所述检测组件用于检测所述引导结构（13）与所述池壁是否抵接。
7.根据权利要求6所述的水池自动清洁装置（10），其中，所述检测组件包括接触式传感器、距离传感器、激光雷达、摄像头或惯性测量单元。
8.根据权利要求6所述的水池自动清洁装置（10），还包括：控制器，其中，
9.根据权利要求8所述的水池自动清洁装置（10），其中：所述引导结构(13)与所述池壁抵接时，所述水池自动清洁装置（10）相对于池壁保持倾斜状态。...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢层层，
申请(专利权)人：深圳市元鼎智能创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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