一种菠萝采摘与装卸收获机械制造技术

本发明专利技术涉及了一种菠萝采摘与装卸收获机械，包括收集箱和采摘机构；收集箱包括箱体；箱体的前侧中间靠上位置设有进料口，进料口处设有接料斗；采摘机构包括位于箱体前侧呈一左一右设置的两个采摘单元；每个采摘单元皆包括XY轴移动模组、安装于XY轴移动模组移动端的机械手组件；机械手组件包括旋转机构和安装于旋转机构旋转端的机械手；采摘机构还包括位于箱体前侧中间靠下位置呈一左一右设置的识别设备；箱体底侧靠前区域安装有叶片切割机构；收集箱底侧还设有行走机构。本发明专利技术通过XY模组带动机械手根据识别设备识别的菠萝果实方位进行菠萝的抓取并扭断，采摘动作流畅，效率高；整体结构紧凑，可有效替换人工操作，提高采摘效率和采摘质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及菠萝收获设备领域，特别是涉及一种菠萝采摘与装卸收获机械。

技术介绍

1、菠萝采摘季节性较强，只有半个月左右的收获的高峰期。目前除了少数果园配备半机械化辅助装置，主要以人工采收为主；整个采收作业短期内需要的人力，占到了整个菠萝生产成本的50％。

2、菠萝植株的叶片呈螺旋状排列，簇生于茎上，菠萝成熟时，叶片变为革质，呈剑状，有些菠萝品种还在叶片边缘长出刺，易扎伤人；同时，菠萝果皮有众多的花器，坚硬棘手。人工采摘容易造成果农的手受损，严重影响采摘效率。

3、在劳动力日益缺乏的情况下，菠萝农户希望能够通过机械化管理改变现状。所以，研究开发菠萝采收机械与装备，对应缓解劳动力短缺，稳定采摘作业质量，减轻劳动强度，提高采摘生产效率和菠萝收获输送效率有重要意义，是未来发展的趋势。

4、因此，应对当下对于菠萝的采摘存在工人采摘劳动强度大、机械采摘的采摘效果没有达到要求，采摘的效率较低以及采摘的自动化程度不高等问题，亟需设计一款菠萝采摘与装卸收获机械，以解决上述问题。

5、为了解决当前这些问题，我们设计了一款菠萝智本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种菠萝采摘与装卸收获机械，其特征在于：包括收集箱(1)和采摘机构(2)；所述收集箱(1)包括箱体(11)；所述箱体(11)的前侧中间靠上位置设置有进料口，进料口处设置有接料斗(12)；所述采摘机构(2)包括位于箱体(11)前侧呈一左一右设置的两个采摘单元；每个采摘单元皆包括XY轴移动模组、安装于XY轴移动模组移动端的机械手组件；所述机械手组件包括旋转机构(23)和安装于旋转机构(23)旋转端的机械手(24)；所述采摘机构(2)还包括位于箱体(11)前侧中间靠下位置呈一左一右设置的识别设备(25)；所述箱体(11)的底侧靠前区域安装有叶片切割机构(3)；所述叶片切割机构(3)用于对菠...

【技术特征摘要】

1.一种菠萝采摘与装卸收获机械，其特征在于：包括收集箱(1)和采摘机构(2)；所述收集箱(1)包括箱体(11)；所述箱体(11)的前侧中间靠上位置设置有进料口，进料口处设置有接料斗(12)；所述采摘机构(2)包括位于箱体(11)前侧呈一左一右设置的两个采摘单元；每个采摘单元皆包括xy轴移动模组、安装于xy轴移动模组移动端的机械手组件；所述机械手组件包括旋转机构(23)和安装于旋转机构(23)旋转端的机械手(24)；所述采摘机构(2)还包括位于箱体(11)前侧中间靠下位置呈一左一右设置的识别设备(25)；所述箱体(11)的底侧靠前区域安装有叶片切割机构(3)；所述叶片切割机构(3)用于对菠萝植株的叶片进行切割；所述识别设备用于识别菠萝果实的方位；所述机械手组件用于利用xy轴移动模组上下左右移动，并根据菠萝果实的方位，通过机械手(24)抓取菠萝果实，利用旋转机构(23)将菠萝果实从菠萝植株上扭断，将扭断的菠萝果实送至接料斗(12)；所述收集箱(1)的底侧还设置有行走机构(5)，用于为收获机构提供行走功能。

2.根据权利要求1所述的一种菠萝采摘与装卸收获机械，其特征在于：所述xy轴移动模组包括x轴移动模组(21)和y轴移动模组(22)；所述x轴移动模组(21)固定安装于箱体(11)；所述y轴移动模组(22)固定安装于x轴移动模组(21)的移动端；所述旋转机构(23)固定安装于y轴移动模组(22)的移动端；所述x轴移动模组(21)用于带动y轴移动模组(22)左右移动；所述y轴移动模组(22)用于带动旋转机构(23)上下移动。

3.根据权利要求1或2所述的一种菠萝采摘与装卸收获机械，其特征在于：所述旋转机构(23)包括固定安装于xy轴移动模组移动端的旋转固定架(231)；所述旋转固定架(231)安装有旋转电机(232)；所述旋转固定架(231)还装配有可左右滑动的齿条(234)；所述旋转电机(232)的旋转输出端固定有与齿条(234)啮合的第一齿轮(233)；所述机械手(24)包括机械手固定架(241)和安装于固定架(241)前侧的多个手指单元(243)；所述机械手固定架(241)的后侧固定有机械手转轴(242)；所述机械手转轴(242)固定有与齿条(234)啮合的第二齿轮(235)。

4.根据权利要求3所述的一种菠萝采摘与装卸收获机械，其特征在于：多个手指单元(243)沿固定架(241)竖向分布；每个手指单元(243)皆包括手指安装架(2431)、固定于手指安装架(2431)的成对的两个手指(2432)；成对的两个手指(2432)相互配合，用于夹持或松开菠萝果实。

5.根据权利要求4所述的一种菠萝采摘与装卸收获机械，其特征在于：所述手指(2432)包括多节手指关节(24321)；相邻的两个手指关节(24321)首尾铰接；末尾处的手指关节(24321)的尾端与手指安装架(2431)固定；相邻的两个手指关节间还设置有扭簧(24322)；多个扭簧(24322)用于为手指(24...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛忠，王涛，刘欣，杨然兵，查显涛，
申请(专利权)人：中国热带农业科学院南亚热带作物研究所，
类型：发明
国别省市：