【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种车辆自动驾驶路径规划方法、路径规划系统及车辆。
技术介绍
1、随着人工智能和自动驾驶技术的不断发展，路径规划问题成为了自动驾驶领域的研究热点和核心技术之一。路径规划作为自动驾驶系统的关键模块，不仅要求车辆能够遵循预先确定的路径，还要根据周围环境进行实时调整，以应对复杂多变的道路条件和动态障碍物。现有的路径规划方法存在复杂环境中碰撞概率高以及路径平滑性差的技术问题，使得车辆自动驾驶安全性较低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆自动驾驶路径规划方法、路径规划系统及车辆，用以采集车辆的环境参数，根据环境参数确定车辆的安全行驶区域和车辆转向角约束，在车辆转向角约束的基础上，生成安全行驶区域内的初始路径，控制车辆按初始路径行驶，提高了车辆自动驾驶的安全性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆自动驾驶路径规划方法，该方法包括：获取车辆的环境参数；环境参数包括道路环境参数和道路摩擦参数；至少根据道路环境参数确定车辆的安...
【技术保护点】
1.一种车辆自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境误差系数对路径规划算法中所述车辆的转向角变化量进行约束，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述道路摩擦参数确定所述车辆的环境误差系数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路环境参数包括道路宽度信息；所述至少根据所述道路环境参数确定所述车辆的安全行驶区域，包括：
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，控制所述车辆按所述初始路径行驶，具体包括：p>
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境误差系数对路径规划算法中所述车辆的转向角变化量进行约束，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述道路摩擦参数确定所述车辆的环境误差系数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路环境参数包括道路宽度信息；所述至少根据所述道路环境参数确定所述车辆的安全行驶区域，包括：
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，控制所述车辆按所述初始路径行驶，具体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多目标优化函数如下：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述权重系数w1、w2、w3和w4通过如下公式进行确定：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路径优化条件包括激活条件；所述激活条件用于表征所述车辆的历史行驶路径节点被标记为风险节点的条件；所述激活条件包括以下至少一项：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述路径优化条件还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：王松，吴震，胡金源，文霖潇，邓洵，李进玉，戴士程，黄彬涵，张瑶，张笑语，
申请(专利权)人：赛力斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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