基于三维点云高度强度密度信息的SLAM回环检测方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及激光雷达检测领域，具体涉及基于三维点云高度强度密度信息的SLAM回环检测方法及系统；将激光点云划分为多个立体网格，对每个立体网格进行划分，得到多个子立体网格，分别计算每个子立体网格的高度信息、强度信息以及密度信息，得到每个立体网格的描述子；根据描述子组成得到全局描述符；根据所述子立体网络计算得到网格统计特征，根据全局K维树进行回环检测，得到回环检测结果。通过融合多维度特征显著提升了激光雷达SLAM技术在复杂环境下的回环检测精度与鲁棒性；通过将激光点云划分为多层立体网格，并结合高度、强度、密度三方面信息生成描述子，解决了现有技术中因单一依赖高度或强度特征导致描述符区分度不足的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及激光雷达检测领域，具体涉及基于三维点云高度强度密度信息的slam回环检测方法及系统。

技术介绍

1、激光雷达slam（simultaneous localization and mapping，同时定位与建图）技术是自主可移动机器人的核心技术之一，通过激光雷达设备获取环境的三维点云数据，进而实时构建出周围环境的地图，并同时估计机器人在该环境中的精确位姿，能为机器人在未知环境中的自主导航提供基础，使得机器人能够在没有预设地图的情况下，依然能完成任务。

2、然而，激光雷达slam技术在实际应用中也面临着挑战，其中激光雷达里程计的累积误差是一个问题，随着机器人运动时间的增加和路径的复杂化，里程计的累积误差会逐渐累积，导致构建的地图在全局一致性上出现偏差，进而影响机器人的定位精度和导航效果，为了抑制这种累积误差，现有技术提出了基于全局描述符的回环检测方法，通过回环检测，机器人能够识别出是否再次到达了历史位置，从而对地图和位姿进行修正，提高建图和定位的准确性。

3、中国专利申请公开号cn116679314a的专利申请公开了融合点本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于三维点云高度强度密度信息的SLAM回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述基于三维点云高度强度密度信息的SLAM回环检测方法，其特征在于，获取激光点云，将激光点云划分为多个立体网格，包括：

3.根据权利要求1所述基于三维点云高度强度密度信息的SLAM回环检测方法，其特征在于，对每个立体网格进行划分，得到多个子立体网格，分别计算每个子立体网格的高度信息、强度信息以及密度信息，包括：

4.根据权利要求1所述基于三维点云高度强度密度信息的SLAM回环检测方法，其特征在于，根据每个子立体网格的高度信息、强度信息以及密度信息，得到...

【技术特征摘要】

1.基于三维点云高度强度密度信息的slam回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述基于三维点云高度强度密度信息的slam回环检测方法，其特征在于，获取激光点云，将激光点云划分为多个立体网格，包括：

3.根据权利要求1所述基于三维点云高度强度密度信息的slam回环检测方法，其特征在于，对每个立体网格进行划分，得到多个子立体网格，分别计算每个子立体网格的高度信息、强度信息以及密度信息，包括：

4.根据权利要求1所述基于三维点云高度强度密度信息的slam回环检测方法，其特征在于，根据每个子立体网格的高度信息、强度信息以及密度信息，得到每个立体网格的描述子，包括：

5.根据权利要求1所述基于三维点云高度强度密度信息的slam回环检测方法，其特征在于，将计算得到多个立体网格的描述子组成形式为二维矩阵的全局描述符。

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【专利技术属性】
技术研发人员：张萌，杨倩雯，周晓仁，黄鸿谦，胡建晨，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：