用于车辆的轨迹控制方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种用于车辆的轨迹控制方法、装置、车辆和存储介质，上述方法包括：在检测到车辆的运动模式切换的情况下，根据第一轨迹段和第二轨迹段，构建感兴趣区域；对感兴趣区域内的轨迹点进行采样；根据采样结果，确定车辆对应的目标代价函数值；在目标代价函数值小于预设阈值的情况下，确定车辆对应的状态量序列，以及车辆对应的N个车轮期望转角；根据状态量序列调整车辆在感兴趣区域内的运动轨迹，以及根据N个车轮期望转角控制车辆的车轮转角。本申请实施例实现了车辆的平滑切换控制，增加了瞬时转向中心的运动自由度，能够更加充分地考虑切换效率、横摆稳定性和控制平顺性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种用于车辆的轨迹控制方法、装置、车辆和存储介质。

技术介绍

1、在自动驾驶领域，四轮独立驱动转向构型车辆具备冗余的控制自由度，衍生出了多种运动模式，展现出优异的操控稳定性与运动灵活性，成为自动驾驶技术落地应用的理想载体。

2、目前，针对四轮独立驱动转向构型车辆的轨迹规划和运动控制研究一般采用离散的模式切换形式，且运动模式切换处曲率不连续，要求模式切换时停车且转向角归零。然而，上述运动模式切换策略限制了四轮独立驱动转向构型车辆的运动自由度，降低了车辆在运动模式切换过程中的切换效率、横摆稳定性和控制平顺性。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供了一种用于车辆的轨迹控制方法、装置、车辆和存储介质，旨在解决车辆在运动模式切换过程中的切换效率、横摆稳定性和控制平顺性较低的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种用于车辆的轨迹控制方法，所述方法包括：

3、在检测到车辆的运动模式切换的情况下，根据第一轨迹段和第二轨迹段，构建感兴趣区域；所述第一轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于车辆的轨迹控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆的运动模式切换的情况下，根据第一轨迹段和第二轨迹段，构建感兴趣区域，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一轨迹段和第二轨迹段，构建感兴趣区域，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据采样结果，确定所述车辆对应的代价函数值之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采样结果包括运动模式切换耗时、后轮速度、后轮转角、前轮转角、车辆轴距和车辆质心到后轴中心的距离；...

【技术特征摘要】

1.一种用于车辆的轨迹控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆的运动模式切换的情况下，根据第一轨迹段和第二轨迹段，构建感兴趣区域，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一轨迹段和第二轨迹段，构建感兴趣区域，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据采样结果，确定所述车辆对应的代价函数值之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采样结果包括运动模式切换耗时、后轮速度、后轮转角、前轮转角、车辆轴距和车辆质心到后轴中心的距离；

6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：常远，胡满江，杨泽宇，汪先锋，边有钢，秦洪懋，高铭，李洋，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：