一种生产车间多AGV调度方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种生产车间多AGV调度方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括S101、基于AGV与障碍物的尺寸得到车间环境的栅格地图，基于每个AGV的优先级与设定的代价函数对每个AGV分配运输任务得到每个AGV的运输路径；S102、基于每个AGV的所述运输路径进行冲突检测，若存在任意两个AGV之间存在路径冲突，则执行S103，否则输出每个AGV的所述运输路径；S103、基于AGV之间的路径冲突生成约束树，对约束树进行剪枝得到每个AGV重规划的运输路径后执行S102。本申请通过进行冲突检测检测到各AGV之间在执行运输任务的过程中是否会发生碰撞，而后根据路径冲突构建每个AGV重规划的运输路径，以提高AGV执行运输任务时的安全性，确保物料及时供应，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车间调度，特别是涉及一种生产车间多agv调度方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、在现代物流和仓储场景中，agv(自动引导车辆)广泛应用于货物运输和分拣任务，以提高整体作业效率并减少人力成本。agv的引入使得货物能够在不同区域之间自动化运输，减少了传统叉车和人力操作的需求。

2、在多agv系统中，通常会有数十甚至上百台agv在同一空间中进行任务调度，每台agv根据指令在指定路径上行驶。尽管这种系统极大提升了物流和仓储的自动化程度，但随着agv数量的增加和任务复杂性的提高，经常会出现路径冲突的问题，无法满足对实时性要求较高的生产场景，最终导致物料供应延迟，影响生产效率。

技术实现思路

1、为解决现有技术中存在的问题，本说明书一个或多个实施例描述了一种生产车间多agv调度方法、装置、电子设备及存储介质。

2、根据第一方面，提供了一种生产车间多agv调度方法，所述方法包括：

3、s101、基于agv与障碍物的尺寸得到车间环境的栅格地图，基于每个agv的优先本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种生产车间多AGV调度方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种生产车间多AGV调度方法，其特征在于，所述AGV的优先级基于所述AGV当前执行任务的剩余时间与剩余路径长度得到。

3.根据权利要求1所述的一种生产车间多AGV调度方法，其特征在于，所述冲突检测包括按优先级从高至低依次进行的位置重叠冲突检测、路径交叉冲突检测以及方向冲突检测，所述基于AGV之间的路径冲突生成约束树包括：基于所述冲突检测的优先级依次生成所述约束树的各个节点。

4.根据权利要求3所述的一种生产车间多AGV调度方法，其特征在于，所述对约束树进行剪枝包括：剪...

【技术特征摘要】

1.一种生产车间多agv调度方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种生产车间多agv调度方法，其特征在于，所述agv的优先级基于所述agv当前执行任务的剩余时间与剩余路径长度得到。

3.根据权利要求1所述的一种生产车间多agv调度方法，其特征在于，所述冲突检测包括按优先级从高至低依次进行的位置重叠冲突检测、路径交叉冲突检测以及方向冲突检测，所述基于agv之间的路径冲突生成约束树包括：基于所述冲突检测的优先级依次生成所述约束树的各个节点。

4.根据权利要求3所述的一种生产车间多agv调度方法，其特征在于，所述对约束树进行剪枝包括：剪除约束树节点的路径代价大于设定的剪枝阈值的所述约束树分支，所述约束树节点表示agv在规划路径时的限制条件。

5.根据权利要求4所述的一种生产车间多agv调度方法，其特征在于，所述约束树节点的路径代价基于路径长度、转弯次数以及时间延迟得到。

6.根据权利要求1所述的一种生产车间多ag...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁建厦，卢健平，郎一丁，徐雪松，邵益平，汤洪涛，詹燕，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：