一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法技术

本发明专利技术提供一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，所述方法包括：步骤1，获取融合感知信息和导航信息；步骤2，获得语义匹配信息，将场景划分为路段场景和路口场景；步骤3，根据预设的构建规则分别进行地图构建；步骤4，获取路口场景的导航信息，进行曲线拟合；步骤5，计算道路信息组的拓扑连接关系代价值，步骤6，计算具备拓扑关系的前后车道中心线的代价值，判断两条车道中心线是否需要进行平滑；步骤7，当满足预设的平滑条件时，各截断前后车道中心线X距离进行平滑，形成一条车道中心线；步骤8，从无前驱关系的车道中心线开始，迭代搜索其后继关系，直至搜索对象无后继关系，构造车道级引导线。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法。

技术介绍

1、自动驾驶的快速落地离不开高精度地图数据的助力，其数据要素丰富且精度极高，能够轻松为自动驾驶提供全局路径规划以及局部实时刷新的引导信息，堪称自动驾驶的“导航明灯”。然而，高精度地图数据也面临着一些挑战。中国道路建设发展迅猛，道路数据几乎每天都在更新，这就要求高精度地图数据必须保持足够的“鲜度”，以确保自动驾驶的安全性和可靠性。但与此同时，高精度地图数据的采集和制作成本却居高不下，这对于各大自动驾驶厂商来说，无疑是一笔沉重的负担，让他们在享受高精度地图带来的便利的同时，也深感成本压力之大。为了突破高精度地图对自动驾驶汽车造成的瓶颈，产生了大量关于实时建图等“无图”方案的研究。实时建图中的挑战性的任务就是面对复杂多变的场景，如何构建出自车附近精确的环境信息，例如车道数变化场景，复杂路口等，在这些场景中，错误的环境信息就可能导致自动驾驶车辆走错车道或者体感不佳等影响。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供一种融合感知与导航地图本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，其特征在于，所述融合感知信息包括通过传感器获取的车道线信息、道路边界信息、停止线信息，所述导航信息包括由高精地图采集的车道线信息、道路边界信息、停止线信息、路口信息，所述道路信息组包括分段的车道线、道路边界信息，以及与之相关的语义信息。

3.根据权利要求1所述一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，其特征在于，所述构建规则包括：

4.根据权利要求3所述一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，其特征在于，所述左侧车...

【技术特征摘要】

1.一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，其特征在于，所述融合感知信息包括通过传感器获取的车道线信息、道路边界信息、停止线信息，所述导航信息包括由高精地图采集的车道线信息、道路边界信息、停止线信息、路口信息，所述道路信息组包括分段的车道线、道路边界信息，以及与之相关的语义信息。

3.根据权利要求1所述一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，其特征在于，所述构建规则包括：

4.根据权利要求3所述一种融合感知与导航地图的实时环境构建方法，其特征在于，所述左侧车道线进行平移构建车道中心线为，以左侧车道线形点为基准，向右平移l1距离，形成车道中心线；所述右侧车道线进行平移构建车道中心线为，以右侧车道线形点为基准，向左平移d2-l1距离，其中，l1是出路口点到左车道线的距离，d2是左车道线到右车道线尾点的距离。

5.根据权利要求1所述一种融...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪波，舒丽，赵佳丽，郭晓旻，骆嫚，刘晓龙，孙祥乐，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：