【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器标定，特别涉及一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法。
技术介绍
1、激光雷达加相机系统是自主系统和三维感知中常用的两种传感器融合的数据采集系统。激光雷达能够提供精确的深度信息和三维结构，而相机则能提供丰富的颜色、纹理信息。为了有效地融合这两种传感器的数据，实现优势互补，精确地标定它们之间的相对位姿关系（即外参数：旋转参数和平移参数）至关重要。
2、目前，激光雷达与相机的外参数标定方法多样。一些方法依赖于特定的标定物，如棋盘格、aruco标记阵列等。这些方法通常通过提取标定物在图像中的二维特征点和在点云中的三维特征点，建立对应关系，然后求解pnp问题来估计外参数。例如，基于棋盘格的方法，需要在图像中检测棋盘格角点，并在点云中手动选取或自动分割棋盘格平面，然后提取角点或平面中心。
3、然而，现有方法仍存在一些挑战：首先，对于方形标定板，在点云中精确分割其边界或角点可能因点云稀疏或噪声而变得困难。其次，人工交互步骤较多，自动化程度和标定效率有待提高。
技术实现思路>
1、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，其特征在于，步骤S1中，所述二维编码图案为一个特定ID的QR码。
3.根据权利要求1所述的一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，其特征在于，步骤S2具体为：
4.根据权利要求1所述的一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，其特征在于，步骤S3具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，其特征在于，步骤S4具体包括：
6.根据权利要求1所述...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，其特征在于，步骤s1中，所述二维编码图案为一个特定id的qr码。
3.根据权利要求1所述的一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，其特征在于，步骤s2具体为：
4.根据权利要求1所述的一种激光雷达加相机系统的外参数标...
【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，高原，李明磊，滕云鹏，孙孟方，耿俊凯，赵益，赵显宇，郝培育，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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