基于混沌映射虎鲸捕食算法的多AUV避障路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于混沌映射虎鲸捕食算法的多AUV避障路径规划方法，包括如下步骤：（1）、对水下环境进行三维建模，建立虚拟的人工势场；（2）、基于混合混沌映射生成初始种群，并根据障碍物密度自适应调整混合系数；（3）、利用虎鲸捕食算法进行迭代优化路径，结合避障约束条件，动态躲避障碍物；（4）、判断当前的迭代次数是否达到了最大迭代次数，满足终止条件则停止迭代，输出个AUV的优化避障路径，否则，继续迭代，直至满足终止条件。本发明专利技术借助混沌映射的随机性与遍历性，让AUV在感知探测环节能够更全面、无遗漏地探索周边环境，同时利用自适应特性，在规避行动时灵活调整避障路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于水下机器人路径规划，具体涉及一种基于混沌映射虎鲸捕食算法的多auv避障路径规划方法。

技术介绍

1、近年来，随着海洋探索与开发活动的日益频繁，自主式水下机器人(autonomousunderwater vehicle,auv)凭借着其自主性和灵活性高、适应性强、成本效益高等特点成为各国研究的热点。目前，单auv已经能在水下执行如资源勘探，侦察与反侦察等各种任务。但在面对复杂作战任务时，单auv的局限性便凸显出来。例如，在对海底不明的高速移动物体进行追踪定位时，单auv只能依靠自身有限的追踪算法和动力性能去尝试锁定目标。一旦目标的机动策略复杂多变，单auv受限于自身的感知范围和决策灵活性，往往难以持续有效地跟踪目标，导致追踪定位任务大概率失败。要解决这类问题，就需要在auv硬件性能或围捕策略上进行研究。在不增加额外成本的前提下，要克服auv单体性能不足的缺陷，使用多auv系统是目前较为理想的选择。

2、近年来的研究，考虑到陆地和空中通信条件较为良好和智能体易于控制等相关因素，陆地或空中智能体的相关避障路径规划文献较为丰富，而水下多a本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于混沌映射虎鲸捕食算法的多AUV避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于混沌映射虎鲸捕食算法的多AUV避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤(1)的具体步骤如下：

3.根据权利要求1所述的基于混沌映射虎鲸捕食算法的多AUV避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤(2)的具体步骤如下：

4.根据权利要求1所述的基于混沌映射虎鲸捕食算法的多AUV避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤(3)中利用虎鲸捕食算法进行迭代优化路径的具体步骤为：

【技术特征摘要】

1.一种基于混沌映射虎鲸捕食算法的多auv避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于混沌映射虎鲸捕食算法的多auv避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤(1)的具体步骤如下：

3.根据权利要求1所述的基...

【专利技术属性】
技术研发人员：王皓，项学凤，张志睿，徐海盛，孙琼山，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：发明
国别省市：