【技术实现步骤摘要】
本申请涉及下棋机器人领域，尤其涉及一种下棋机器人。
技术介绍
1、现有的下棋机器人包括棋盘和机械臂，机械臂在移动棋盘上的棋子的过程中，棋子的姿态可能会随机械臂的运动发生改变，使得棋子无法平稳放置于棋盘上。
技术实现思路
1、鉴于上述存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种能够平稳拾取和放置棋子的下棋机器人，具体包括如下技术方案：
2、本申请实施例提供一种下棋机器人，包棋括盘和机械臂，机械臂用于拾取并移动棋盘上的棋子，机械臂包括底座、拾取机构、驱动机构和连杆机构，底座用于与棋盘可拆卸连接，拾取机构用于拾取和放置棋盘上的棋子，拾取机构包括第一铰接孔和第二铰接孔，第一铰接孔和第二铰接孔的轴线相互平行并沿垂直于棋盘的方向间隔排列；驱动机构用于传动连接底座和第一铰接孔，驱动机构用于带动拾取机构相对于棋盘移动；连杆机构一端用于通过驱动机构传动连接底座，另一端用于传动连接第二铰接孔，连杆机构用于随驱动机构运动并牵动拾取机构绕第一铰接孔旋转，以保持拾取机构的姿态始终垂直于棋盘。
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【技术保护点】
1.一种下棋机器人，其特征在于，包括棋盘和机械臂，所述机械臂用于拾取并移动所述棋盘上的棋子，所述机械臂包括：
2.如权利要求1所述下棋机器人，其特征在于，所述驱动机构包括转台、第一活动臂和第二活动臂，所述转台与所述底座转动连接，所述转台的旋转轴线垂直于所述棋盘，所述第一活动臂的两端分别与所述转台和所述第二活动臂转动连接，所述第二活动臂远离所述第一活动臂的一端用于与所述第一铰接孔转动连接，所述第一活动臂的两端的旋转轴线均平行于所述第一铰接孔的轴线。
3.如权利要求2所述下棋机器人，其特征在于，所述驱动机构包括三个电机，所述三个电机固定于所述转台，...
【技术特征摘要】
1.一种下棋机器人，其特征在于，包括棋盘和机械臂，所述机械臂用于拾取并移动所述棋盘上的棋子，所述机械臂包括：
2.如权利要求1所述下棋机器人，其特征在于，所述驱动机构包括转台、第一活动臂和第二活动臂，所述转台与所述底座转动连接，所述转台的旋转轴线垂直于所述棋盘，所述第一活动臂的两端分别与所述转台和所述第二活动臂转动连接，所述第二活动臂远离所述第一活动臂的一端用于与所述第一铰接孔转动连接，所述第一活动臂的两端的旋转轴线均平行于所述第一铰接孔的轴线。
3.如权利要求2所述下棋机器人，其特征在于，所述驱动机构包括三个电机，所述三个电机固定于所述转台，三个所述电机分别用于驱动所述转台相对于所述底座旋转、所述第一活动臂相对于所述转台转动和所述第二活动臂相对于所述第一活动臂转动。
4.如权利要求3所述下棋机器人，其特征在于，所述驱动机构包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件包括第一蜗杆和第一蜗轮，所述第一蜗轮与所述第一活动臂朝向所述转台一端固定连接，所述第一蜗杆传动连接于一个所述电机与所述第一蜗轮之间；和/或
5.如权利要求2所述下棋机器人，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和连接件，所述连接件包括第一通孔，所述第一通孔转动连接于所述第一活动臂和所述第二活动臂之间的转动轴，所述第一连杆的两端分别与所述转台和所述连接件转动连接，所述第二连杆的两端分别与所述连接件和所述第二铰接孔转动连接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：尤中乾，
申请(专利权)人：深圳市满芽科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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