【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，尤其涉及一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法及系统。
技术介绍
1、绳索传动因其结构简单、成本低、重量轻等优势，广泛应用于机器人、精密制造和医疗器械等领域，尤其在需要在狭小空间内进行运动传递的场景中具有重要应用价值。多自由度绳索传动机构能够实现复杂的灵活运动，但随着自由度的增加，运动学建模变得更加复杂。现有研究多集中于某一特定的单自由度或少自由度传动系统，缺乏对多自由度系统的泛用性较强的建模方法。这导致在多自由度绳索传动系统的运动分析和控制中，面临建模精度低、计算效率差等问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法及系统，以提高多自由度绳索传动机构的运动学建模精度和计算效率。
2、为实现上述目的，本申请实施例的一方面提出了一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法，所述方法包括以下步骤：
3、通过感知模块获取多自由度绳索传动机构在驱动端的绳索运动信息；
4、通过无线数据采集模块将所...
【技术保护点】
1.一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法，其特征在于，所述利用所述数据分析模块根据所述绳索运动信息对所述多自由度绳索传动机构进行运动学建模，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法，其特征在于，所述通过所述运动学建模计算得到在不同因素下所述多自由度绳索传动机构的从动端的运动信息，包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法，其特征在于，所述通过所述运动学...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法，其特征在于，所述利用所述数据分析模块根据所述绳索运动信息对所述多自由度绳索传动机构进行运动学建模，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法，其特征在于，所述通过所述运动学建模计算得到在不同因素下所述多自由度绳索传动机构的从动端的运动信息，包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的一种多自由度绳索传动机构的运动学建模方法，其特征在于，所述通过所述运动学建模计算得到在不同因素下所述多自由度绳索传动机构的从动端的运动信息，包括以下步骤：
5.根据权利要求1至4任一项所述的一种...
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