【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，尤其涉及一种轨迹确定方法、存储介质、控制器、设备及产品。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，自动驾驶技术已经应用在生活中的方方面面。在自动驾驶技术中，需要进行轨迹规划，目前轨迹规划的方法包括时空联合规划方法或几何方法等。
2、在目前轨迹规划算法中，迭代时间较多，迭代速度较慢，降低得到轨迹的速度。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种轨迹确定方法，可以减少迭代次数，提高了迭代速度和得到轨迹的速度，以至少部分的解决上述技术问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供一种轨迹确定方法，包括：
3、基于目标运动设备在至少一个预设规划点的状态向量和控制向量，得到上述目标运动设备在目标起点之后的至少一个轨迹点，上述至少一个预设规划点为在上述目标起点之后的位置点。
4、可选地，本实施例还包括：
5、获取目标运动设备在目标起点的状态向量和控制向量，上述控制向量包括上述目标运动设备的纵向控制参数和/或横向控制参数；
6、基本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轨迹确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标起点的状态向量和控制向量，确定所述目标运动设备在至少一个预设规划点上的状态向量和控制向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设规划点之前的目标位置点的状态向量和控制向量，确定所述预设规划点的状态向量和控制向量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述纵向控制参数包括加速度，和/或，所述横向控制参数包括曲率变化量。
...【技术特征摘要】
1.一种轨迹确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标起点的状态向量和控制向量，确定所述目标运动设备在至少一个预设规划点上的状态向量和控制向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设规划点之前的目标位置点的状态向量和控制向量，确定所述预设规划点的状态向量和控制向量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述纵向控制参数包括加速度，和/或，所述横向控制参数包括曲率变化量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设规划点的状态向量，确定所述目标运动设备在所述预设规划点的控制向量，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标曲率和/或所述目标速度，确定所述目标运动设备在所述预设规划点的曲率变化量和/或加速度，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述目标曲率和/或所述初始加速度进行滤波处理，得到滤波后曲率和所述目标运动设备在所述预设规划点的加速度，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述滤波参数包括项数和目标预设规划点，所述根据所述预设规划点在所述至少一个预设规划点中的顺序，确定所述预设规划点对应的滤波参数，包括：
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设规划点的状态向量，确定所述目标运动设备在所述预设规划点的目标曲率，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述状态向量包括位置信息和航向角，所述基于所述预设规划点的状态向量和针对所述预设规划点的预瞄点的状态向量，确定差异信息，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述位置差异信息包括在第一方向上的第一位...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭明全，谢新瑞，周晶晶，罗聪，刘懿，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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