【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于保障水下航行器安全航行的避碰声呐设计技术，该方法主要涉及一种声呐设计技术和信号处理方法，通过优化阵型设计和改进信号处理方法，提高了在大开角条件下障碍目标检测能力，尤其是提高了强混响背景抑制能力，从而提高了避碰声呐的环境适用性。
技术介绍
1、无人水下航行器(autonomous underwater vehicle，auv)自主灵活，技术的发展正日益受到国内外重视。水下航行器尤其是无人潜水器和自动化水下航行器在执行如海洋探测、科学研究、环境监测等任务时，常常面临未知且复杂的水下环境，存在与其他水下物体碰撞的风险。为确保水下航行器在执行任务时的安全性，避碰系统(obstacle avoidancesystem，oas)的应用显得尤为重要。
2、早期的避碰系统在检测障碍物时，垂直开角一般较小，但在实际使用中，尤其在复杂海域，航行器下潜和上浮过程，对垂直向安全行驶空间需求较大。
3、本方法采用大开角避碰声呐设计技术，一方面采用优化的阵型设计技术，保证具有垂直向大开角，另一方面针对大开角引入的混响干...
【技术保护点】
1.一种垂直向大开角避碰声呐设计方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当垂直开角为60度时，非深海情况下设定φ1＝20°、φ2＝40°；当航行器为深海即水深大于1000m，设定φ1＝30°、φ2＝30°。
【技术特征摘要】
1.一种垂直向大开角避碰声呐设计方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当垂直开角为6...
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