气动控制软体手指制造技术

本发明专利技术涉及柔性机械手领域，公开了一种气动控制软体手指，包括手指本体及气压驱动系统；手指本体沿其长度方向依次设置有若干个指腹、连通各个指腹的左侧气道、中间气道及右侧气道，气压驱动系统用于向各个指腹提供驱动气压；任意一个指腹包括依次设置的左侧气囊、中间气囊及右侧气囊，左侧气囊、中间气囊及右侧气囊中心对称非均布排列；中间气囊与左侧气囊、右侧气囊之间分别开设有切槽。单个气囊受驱动气压后会往一个方向弯曲，而两个气囊受压时，控制不同驱动气压的大小，可实现柔性手指在一定区域内任意方向进行弯曲，提高软体手指抓取力方向与目标物体表面的贴合度，提高软体手指的抓取能力和适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及柔性机械手领域，特别涉及一种气动控制软体手指。

技术介绍

1、软体机械手由柔性材料制成，不仅具有交互灵活性强、环境适应性好、安全可靠性高、对接触表面无损伤等优点，还具有材料柔顺性好、障碍物相容性强、制造成本低等独特优势。适用于易损物品的安全抓取。其柔性结构使得软体机械手能够在复杂且狭窄的环境中灵活作业，减少对物体表面的损伤，因此广泛应用于工业、医疗等多个领域。

2、目前，软体手指仅有单一腔体，单一自由度，弯曲的形变量有限，与目标物体表面的贴合度较低，使得抓取能力和适应性受到限制。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种气动控制软体手指，使得抓取力方向与目标物体表面的贴合度更高，提高软体手指的抓取能力和适应性。

2、为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种气动控制软体手指，包括：手指本体及气压驱动系统；

3、所述手指本体沿其长度方向依次设置有若干个指腹、连通各个所述指腹的左侧气道、中间气道及右侧气道，所述气压驱动系统用于向各个指腹提供驱动气压；本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种气动控制软体手指，其特征在于，包括：手指本体及气压驱动系统；

2.根据权利要求1所述的气动控制软体手指，其特征在于，所述气压驱动系统包括：控制模块、与所述控制模块电性连接的若干个气泵及压力传感器，各个所述气泵分别依次与所述左侧气道、中间气道、右侧气道连接；各个所述压力传感器分别设置在所述中间气囊、左侧气囊、右侧气囊内。

3.根据权利要求2所述的气动控制软体手指，其特征在于，所述控制模块为PID控制器。

4.根据权利要求1所述的气动控制软体手指，其特征在于，所述手指本体采用采用硅胶或TPU制成。

5.根据权利要求1所述的气动控制软体手...

【技术特征摘要】

1.一种气动控制软体手指，其特征在于，包括：手指本体及气压驱动系统；

2.根据权利要求1所述的气动控制软体手指，其特征在于，所述气压驱动系统包括：控制模块、与所述控制模块电性连接的若干个气泵及压力传感器，各个所述气泵分别依次与所述左侧气道、中间气道、右侧气道连接；各个所述压力传感器分别设置在所述中间气囊、左侧气囊、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帅，汤敏，赵旺，佘世杰，
申请(专利权)人：凯泽未来无锡数字智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：